[发明专利]篮球拾取机器人

说明书

本发明公开了一款篮球拾取机器人，包括移动机构和拾取机构。所述移动机构包括底盘架和驱动轮系。所述底盘架分为两层，上层底盘架连接拾取机构并装有两部CCD摄像机；下层底盘架装有3套驱动轮系和1套拾取机构，且在底板连接处装有牛眼轮。所述驱动轮系由全向轮、法兰联轴器、梅花联轴器、电机安装板组件及电机构成，梅花联轴器用于连接法兰联轴器伸出轴和电机轴。所述拾取机构包括电动推杆和机械手爪。行程为850mm的电动推杆底部安装于下层底盘架上；行程为400mm的电动推杆底部与行程为850mm的推杆顶部相连，顶部与所述机械手爪相连。本发明的篮球拾取机器人能够完成收集散落篮球的任务，有利于节省人力物力财力、提高训练效率以及保障场地内人员安全。

技术领域

本发明涉及的是一种篮球拾取机器人。

背景技术

篮球自十九世纪发明以来就迅速风靡世界，现在已成为社会上最流行的运动之一，吸引了国内外众多青少年以及中老年人的参与，除了日常的休闲娱乐，篮球更是繁衍出其独特的文化，产生了诸如NBA这样高质量的国际性赛事。但球场上篮球四处飞滚散落一直是一个令人头疼的问题，散落在场地中的篮球既影响训练效果，又造成了安全隐患，传统的解决办法是人工拾取，但这种方法成本高且效率低。

目前市场上主要存在以下两种相关产品：一种机器人主要用于投篮，并非拾取篮球，其虽然可以捕捉篮球，但并没有减震装置，也无法防止篮球弹出，若想保证稳定性，则需要人手动将篮球放置于支架上，并非全自动装置，且底座为四边形结构，移动速度远不如三角形结构，另外，篮球作为一项竞技运动，参与者更愿意体会打篮球过程中的乐趣，而非看着机器人投球，因此该产品市场价值较低。另一种篮球接取装置只能安装于固定篮筐下面，可以接收篮球并将篮球弹射出去，但其体积过大，安装和拆卸较繁琐，而且其网兜直接固定在篮板上，不仅会占用篮筐，使该装置只能用于投球训练，而且会对投球者造成视觉干扰，影响投球体验。

上述两种产品均无法完成准确拾取散落在地面上的篮球并将其投放至固定区域的动作，而本发明研究的篮球拾取机器人正是为了应对篮球场上篮球到处飞滚，难以拾取的问题，具有拆装运输方便、机动性强、可重复利用等特点。研制成功投入市场以后就可以把人们从高强度的劳动中解放出来，节省大量的人力物力财力，也有利于各个国家地区友谊赛的进行，增进双方的互动交流，从而创造更高的社会价值和经济效益。

近些年，AGV控制技术及机器视觉的飞速发展和应用的逐渐普遍化，为篮球拾取机器人技术的可实现性提供了良好的理论基础。

发明内容

本发明针对现有产品存在的上述不足，提出一种篮球拾取机器人，如图1所示。本发明的硬件系统稳定、移动灵活且安全性能高，能够胜任日常训练及比赛期间球场外围的篮球拾取工作，具有较好的实用价值。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明包括：移动机构、拾取机构、控制系统及视觉系统。

所述移动机构，包括底盘架和驱动轮系。

所述拾取机构，包括电动推杆、机械手爪和舵机。

所述控制系统，包括主控制器、电机驱动器和电池。

所述视觉系统，包括摄像机。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：有效地改善了球场上篮球四处散落的混乱场面，提高了训练效率，同时为场地内人员的安全提供了保障。

附图说明

图1篮球拾取机器人三维简图。

图2底盘架三维简图。

图3驱动轮系三维简图。

图4拾取机构三维简图。

图5系统流程图。

具体实施方式