[发明专利]耕地设备及其犁具保护系统和保护方法

权利要求书

1.一犁具保护系统，适于保护一犁具，其中所述犁具被搭载于一农机，其中所述农机基于所述犁具保护系统自动地控制所述犁具，其特征在于，包括：

一控制器；和

一悬挂控制模块，其中所述悬挂控制模块通信地连接于所述控制器，所述控制器生成一控制指令，其中所述悬挂控制模块基于所述控制指令控制所述农机的一悬挂装置，以使所述农机的所述悬挂装置驱动所述犁具。

2.根据权利要求1所述的犁具保护系统，其中所述悬挂控制模块基于所述控制器的所述控制指令生成一控制信号，和传输所述控制信号至所述农机的所述悬挂装置，以供所述农机的所述悬挂装置基于所述控制信号自动地驱动所述犁具。

3.根据权利要求2所述的犁具保护系统，其中所述犁具保护系统进一步包括一传动控制模块，其中所述传动控制模块通信地连接于所述控制器，所述控制器发送一控制指令至所述传动控制模块，其中所述传动控制模块基于所述控制指令控制所述农机的一传动装置与所述犁具之间的动力传输。

4.根据权利要求3所述的犁具保护系统，其中所述传动控制模块基于所述控制器的所述控制指令生成一电控制信号，和传输所述电控制信号至所述农机的所述传动装置，以供所述农机的所述传动装置基于所述电控制信号自动地结合或断开与所述犁具的动力传输。

5.根据权利要求4所述的犁具保护系统，其中所述犁具保护系统进一步包括一悬挂传感器，其中所述悬挂传感器通信地连接于所述控制器，所述悬挂传感器采集所述犁具被所述农机悬挂的悬挂角度，其中所述控制器基于所述悬挂角度判断所述犁具被提升和下降的高度，当所述犁具被提升超过一高度时，所述传动控制模块基于所述控制器的所述控制指令断开所述农机于所述犁具的动力传输。

6.根据权利要求4所述的犁具保护系统，其中所述犁具保护系统进一步包括一悬挂传感器，其中所述悬挂传感器通信地连接于所述控制器，所述悬挂传感器采集所述犁具被所述农机悬挂的悬挂角度，其中所述控制器基于所述悬挂角度判断所述犁具被提升和下降的高度，当所述犁具被下降低于一高度时，所述传动控制模块基于所述控制器的所述控制指令结合所述农机于所述犁具的动力传输。

7.根据权利要求5或6所述的犁具保护系统，其中所述犁具保护系统进一步包括至少一转角传感器，其中所述转角传感器通信地连接于所述控制器，所述转角传感器采集所述农机的前轮的转向角度，所述控制器基于所述转向角度判断所述农机是否转弯，当所述农机转弯时，所述悬挂控制模块基于所述控制器的所述控制指令自动地提升所述农机的所述悬挂装置，以使所述农机向上地提升所述犁具。

8.根据权利要求5或6所述的犁具保护系统，其中所述犁具保护系统进一步包括至少一航向传感器，其中所述航向传感器通信地连接于所述控制器，所述航向传感器采集所述农机的航向角度，所述控制器基于所述航向角度判断所述农机是回正车身，当所述农机回正后，所述悬挂控制模块基于所述控制器的所述控制指令自动地下放所述农机的所述悬挂装置，以使所述农机向下地下放所述犁具。

9.根据权利要求7所述的犁具保护系统，其中所述转角传感器被设置于所述农机的至少一转向轮，所述转角传感器测量所述农机的所述转向轮的转动角度，以供所述控制器基于所述转动角度判断所述农机是否转向。

10.根据权利要求8所述的犁具保护系统，其中所述犁具保护系统进一步包括至少一障碍物识别模块，所述障碍物识别模块识别所述农机前方农田的障碍物信息，其中所述障碍物识别模块通信地连接于所述控制器，当所述犁具经过所述障碍物时，所述悬挂控制模块基于所述控制器的控制指令自动地提升所述农机的所述悬挂装置，以使所述农机向上地提升所述犁具。