[发明专利]一种基于车路协同技术的车辆编队方法与系统

说明书

本发明实施例公开了一种基于车路协同技术的车辆编队方法与系统，涉及车路协同技术领域。包括：A车辆周期性广播预编队信息，A车辆为任一具有车车协同功能V2V的车辆；B车辆接收所述A车辆的预编队信息后，通过V2V装置与所述A车辆互相通信，组建队列，并根据编队规则确定领航车辆和第一随编车辆；第一随编车辆将完成编队信息发送给所述领航车辆；领航车辆周期性广播编队信息；任一C车辆接收所述编队信息后，加入该队列，成为第二随编车辆至第N随编车辆；直至所述队列的长度到达领航车辆的预编队长度，或编队成员数量达到领航车辆的预设成员数时，禁止车辆加入队列。本发明实施例能够解决现有技术中的车辆编队行驶方法效率不高的问题。

技术领域

本发明实施例涉及车路协同技术领域，具体涉及一种基于车路协同技术的车辆编队方法与系统。

背景技术

车联网是通过互联网技术，所有的车辆可以将自身的各种信息传输汇聚到中央处理器。通过计算机技术，这些大量车辆的信息可以被分析和处理，从而计算出不同车辆的最佳路线、下发汇报路况和调整信号灯周期。车联网的车路协同技术V2X包括车与车(V2V)、车与路(V2I)、车与人(V2P)、车与中心(V2C)等的互联互通，实现车辆自组网及多种异构网络之间的通信与漫游，在功能和性能上保障实时性、可服务性与网络泛在性，同时它是公网与专网的统一体。车与路(V2I)是通过设置在公路边的路侧单元与车辆或车辆上的车载单元连接，路侧单元通过互联网连接，实现车与互联网进行信息交互。定速巡航系统缩写为CCS，又称为定速巡航行驶装置，速度控制系统，自动驾驶系统等。其作用是：按司机要求的速度合开关之后，不用踩油门踏板就自动地保持车速，使车辆以固定的速度行驶。自适应巡航控制(ACC)是一个允许车辆巡航控制系统通过调整速度以适应交通状况的汽车功能。安装在车辆前方的雷达用于检测在本车前进道路上是否存在速度更慢的车辆。实现在无司机干预下的自主减速或加速。

CCS和ACC的结合运用能够使车辆具有良好的通行效率，但是在路网运行车辆在行驶过程中，车辆自适应巡航控制功能的优势没有得到充分利用与发挥，目前智能驾驶终端的车辆在多个车辆进行组队驾驶的过程中需要额外的通讯工具通过人工逐个联系其他车辆确认位置或路线，或通过与路测单元进行通信来组队，在操作过程中需要耗费大量的时间和精力。车辆间缺乏互联互通式的高效交流，大家各自为政，使得车辆组队过程中需要多次重新调整。导致车辆一会加速一会减速，增加车辆油耗，降低通行效率，无法对多个车辆实现实质性的整体协调管控，使得车辆组队体验不佳且道路通行效率未得到充分提升。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种基于车路协同技术的车辆编队方法与系统，以解决现有技术中的车辆编队行驶方法效率不高的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

根据本发明实施例的第一方面，

提供一种基于车路协同技术的车辆编队方法，所述方法包括：A车辆周期性广播预编队信息，所述A车辆为任一具有车车协同功能V2V的车辆；B车辆接收所述A车辆的预编队信息后，通过V2V装置与所述A车辆互相通信，组建队列，并根据编队规则确定领航车辆和第一随编车辆；所述第一随编车辆将完成编队信息发送给所述领航车辆；所述领航车辆周期性广播编队信息；任一C车辆接收所述编队信息后，加入该队列，成为第二随编车辆至第N随编车辆；直至所述队列的长度到达领航车辆的预编队长度，或编队成员数量达到领航车辆的预设成员数时，禁止车辆加入所述队列。

进一步地，所述预编队信息包括：车辆的ID信息、车辆的行驶方向、车辆的当前位置、车辆的车型信息、车辆的行驶速度、车辆的长度、预设成员数、预编队长度、车辆的预编队巡航速度和车辆的预编队车间距。

进一步地，所述完成编队信息包括：领航车辆的ID信息、新加入队列车辆的ID信息、新加入队列车辆车型信息和新加入队列车辆车长信息。