[发明专利]一种基于多处理器的目标跟踪处理方法

说明书

本发明公开了一种基于多处理器的目标跟踪处理方法，通过CPU获取需进行目标跟踪的原始图像数据，并根据原始图像数据建立图像金字塔，并提取图像金字塔中各个分辨率层的需跟踪的特征点，根据处理器处理数据的上限量及需跟踪的特征点的数量，确定所需处理器的数量，将需跟踪的特征点分配给多个处理器进行光流计算，本发明实施例利用多核宽向量寄存器DSP的并行运算优势，结合特征点计算独立性进行负载均衡，在满足精度要求前提下，优化金字塔光流实现过程，使得系统整体运行效率高，提高实时性。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种基于多处理器的目标跟踪处理方法。

背景技术

运动目标的检测、跟踪是数字图像处理技术的一个重要部分。人们在运动目标的检测和跟踪上不断开发新的算法，但是由于算法的计算量上和硬件平台的处理速度的约束，使得运动目标跟踪的两个关键性能指标：实时性与准确度的平衡难以掌握。为了实现运动目标跟踪系统中的实时性要求，则需要采取一些措施来提高算法的运算处理速度，一是在算法上进行优化，二是在硬件系统上进行改善。目前运动目标跟踪的算法很多，各自有各自的优点，金字塔光流算法借助对原始图像进行下采样提高了图像大运动的匹配精度，但由于金字塔光流资源需求较大，算法较复杂，处理效率较低，在现有嵌入式平台的CPU上实现多路同时跟踪，很难达到实时性的要求。

发明内容

因此，本发明提供一种基于多处理器的目标跟踪处理方法，克服了现有技术中现有嵌入式平台的CPU上实现多路同时跟踪时实时性差的不足。

本发明实施例提供一种基于多处理器的目标跟踪处理方法，包括：获取需进行目标跟踪的原始图像数据；根据所述原始图像数据建立图像金字塔，并提取所述图像金字塔中各个分辨率层的需跟踪的特征点；根据处理器处理数据的上限量及所述需跟踪的特征点的数量，确定所需处理器的数量；根据所述所需处理器的数量将所述需跟踪的特征点分配给多个处理器进行光流计算。

在一实施例中，所述多个处理器包括CPU及多个DSP，所述根据处理器处理数据的上限量及所述需跟踪的特征点的数量，确定所需处理器的数量的步骤，包括：获取所述图像金字塔各个分辨率层的需跟踪的特征点的总数量；获取每个DSP处理数据的上限量；根据需跟踪的特征点数量及每个DSP处理数据的上限量，确定所需DSP的数量及CPU处理需跟踪的特征点的数据量。

在一实施例中，所述根据需跟踪的特征点数量及每个DSP处理数据的上限量，确定所需DSP的数量及CPU处理需跟踪的特征点的数据量的步骤，包括：将所述需跟踪的特征点的总数量除以每个DSP处理数据的上限量，获取商及余数，判断余数是否为0；当余数为0，所需DSP数量为商的数量，CPU处理需跟踪的特征点的数据量为0；当余数不为0时，所需DSP数量为商加一的数量，CPU处理需跟踪的特征点的数据量为0。

在一实施例中，所述根据需跟踪的特征点数量及每个DSP处理数据的上限量，确定所需DSP的数量及CPU处理需跟踪的特征点的数据量的步骤，包括：将所述需跟踪的特征点的总数量除以每个DSP处理数据的上限量，获取商及余数，判断商是否大于DSP的实际数量；当商大于DSP的实际数量时，CPU处理需跟踪的特征点数据量为DSP处理需跟踪的特征点数据量之外的数据量。

在一实施例中，当商小于DSP的实际数量时且余数为0时，所需DSP的数量商的数量；当商小于DSP的实际数量时且余数不为0时，所需DSP的数量为商的数量加一。

在一实施例中，当商等于DSP的实际数量时，所需DSP的数量为实际数量。

在一实施例中，从分辨率最小的金字塔层的特征点开始分配给多个处理器进行光流计算。