[发明专利]一种面向复杂超车场景的行驶任务复杂度量化评估方法

说明书

本发明公开了自动驾驶技术领域的一种面向复杂超车场景的行驶任务复杂度量化评估方法，通过该复杂超车场景的行驶任务复杂度量化评估方法的实现流程和该面向复杂超车场景的行驶任务复杂度量化评估方法的实现公式的组合，解决现有环境任务复杂度量化评估方法没有关注道路使用者与主体车辆行驶任务的相互影响，且没有提出面向复杂冲突场景下的“超车”行驶任务复杂度的量化评估方法，导致现有的算法无法定量计算道路使用者对主体车辆“超车”决策一级形式任务复杂度的影响的问题，从而实现定量计算道路使用者对主体车辆“超车”决策一级形式任务复杂度的影响。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体为一种面向复杂超车场景的行驶任务复杂度量化评估方法。

背景技术

汽车行业是我国国民经济的重要组成部分，对国家经济平稳较快增长做出了突出贡献，随着智能汽车行业的快速发展，市场规模日益增大，发达国家纷纷布局，处于领先位置，国内智能汽车产业起步相对较晚，但产业发展迅速，目前，智能汽车标准制定与规范是制约智能汽车发展的瓶颈，环境任务复杂度量化评估方法研究可以为智能汽车标准制定提供科学依据和基础。

环境任务复杂度量化评估研究分为行驶环境复杂度研究和行驶任务复杂度研究两个方面，其中，行驶任务复杂度由于道路使用者、道路类型、驾驶目标与约束等的不确定性以及相关交通规则的不确定性，对其进行相对全面和客观的量化评估变得十分困难，目前，现有的文献和相关研究已完成对车辆行驶任务进行降维解构处理，将复杂的车辆行驶任务拆分为若干元素，但是这些方法都没有关注道路使用者与主体车辆行驶任务的相互影响，没有提出面向复杂冲突场景下的“超车”行驶任务复杂度的量化评估方法。

目前的行驶任务复杂度量化评估中，仍然使用传统的统计方法，需要人工在后台对当前汽车行驶的道路属性、道路使用者、交通管制和气象条件等元素进行解构与分类，对照数据库中各元素对行驶任务复杂度的先验知识，通过加权求和量化评估当前汽车行驶任务复杂度，不仅需要消耗大量的人力来对行驶场景和元素进行分类，而且没有考虑道路使用者对主体车辆行驶任务复杂度的影响，复杂度量化精度极低，不利于自动驾驶技术标准制定与规范。

现有的行驶任务复杂度量化评估方法不能描述“超车”行驶中的任务复杂度，智能汽车在路上正常行驶所需要的核心功能模块有：感知模块、决策模块、控制模块，其中，决策模块里面的行为决策技术是制约自动驾驶发展的一个关键技术，“超车”行驶任务涉及典型的复杂场景混联式决策，包括：加减速行驶、变道行驶以及其融合等复杂决策，如果采用传统的基于场景解构的行驶任务复杂度量化评估方法，不能定量计算“超车”行驶任务的复杂程度，道路使用者对主体车辆“超车”决策以及行驶任务复杂度的影响，现有的算法是无法定量计算的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种面向复杂超车场景的行驶任务复杂度量化评估方法，以解决上述背景技术中提出的现有环境任务复杂度量化评估方法没有关注道路使用者与主体车辆行驶任务的相互影响，且没有提出面向复杂冲突场景下的“超车”行驶任务复杂度的量化评估方法，导致现有的算法无法定量计算道路使用者对主体车辆“超车”决策一级形式任务复杂度的影响的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种面向复杂超车场景的行驶任务复杂度量化评估方法，该复杂超车场景的行驶任务复杂度量化评估方法的实现流程如下：

1)“超车”场景先验知识获取