[发明专利]一种萝卜收获机器人的拔取机构

权利要求书

1.一种萝卜收获机器人，包括机器人主体和拔取机构，其特征在于，所述拔取机构设置在机器人主体下端，所述拔取机构包括两只拔取臂，与拔取臂对应的拔取执行器，以及拔取固定架；所述拔取臂包括大臂和小臂，大臂套设在小臂外，大臂上设有用于驱动小臂移动的小臂驱动电机，所述拔取执行器与拔取小臂下端连接，所述大臂可滑动设置在所述拔取固定架中间，所述拔取固定架两端分别设有拔取驱动电机，所述拔取驱动电机的轴套设有拔取主动轮，所述拔取驱动电机下端设有拔取从动轮，所述拔取主动轮和拔取从动轮上套设有拔取传输皮带，且两只拔取臂的相背一侧通过拔取滚珠丝杆分别连接拔取从动轮；

所述拔取执行器包括执行器支架、执行器电机和执行传输夹持装置，所述执行器支架上端与小臂连接，下端与执行传输夹持装置连接，所述执行器支架下端设有执行电机，所述执行电机的轴连接有涡轮蜗杆，涡轮蜗杆固定在执行器支架前侧；所述执行传输夹持装置包括执行主动轮和执行从动轮，所述执行主动轮和执行从动轮上下两端分别设有执行上支撑板和执行下支撑板，所述执行主动轮和执行从动轮上套设有执行传输皮带，所述执行主动轮和执行从动轮之间靠内一侧还设有可转动的顶柱，所述执行传输皮带设置在顶柱外侧，涡轮蜗杆的下端与执行主动轮连接。

2.根据权利要求1所述的一种萝卜收获机器人，其特征在于，所述拔取固定架上设有分别铺设于大臂前后两侧的拔取滑轨，所述拔取滑轨上设有拔取滑块，所述拔取滑块上固定有拔取固定块，所述拔取固定块与大臂固定。

3.根据权利要求1或2所述的一种萝卜收获机器人，其特征在于，所述大臂四周设有若干轴承。

4.根据权利要求3所述的一种萝卜收获机器人，其特征在于，所述执行器支架为前低后高的结构，使得拔取执行器前端离地面低而后端离地面高。