[发明专利]导航路径规划方法、装置、导航终端和存储介质

权利要求书

1.一种导航路径规划方法，所述方法包括：

获取避让区域；所述避让区域根据事故位置确定；

获取起始位置到终止位置之间的原始导航路径；

若检测到所述原始导航路径与所述避让区域产生交集，确定拆分点位置；所述拆分点位置由所述交集得到；

确定拆分路段；所述拆分路段连接在所述起始位置与所述拆分点位置之间；

确定避让路段；所述避让路段连接在所述拆分点位置与所述终止位置之间；

根据避让路段与所述避让区域的交集情况，确定新的拆分路段及新的避让路段，直至确定出的避让路段和所述避让区域无交集；

收集所述拆分路段及所述避让路段，得到所述起始位置到所述终止位置之间的避让导航路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据避让路段与所述避让区域的交集情况，确定新的拆分路段及新的避让路段，直至确定出的避让路段和所述避让区域无交集的步骤，包括：

S301、将当前拆分点位置作为参考位置；

S302、若所述避让路段与所述避让区域产生交集，确定新的拆分点位置；所述新的拆分点位置由所述交集得到；

S303、获取新的拆分路段及新的避让路段；其中，新的拆分路段连接在所述参考位置与所述新的拆分点位置之间，新的避让路段连接在所述新的拆分点位置与所述终止位置之间；

S304、判断新的避让路段与所述避让区域是否产生交集；若是，则执行S301；若否，则执行所述收集所述拆分路段及所述避让路段，得到所述起始位置到所述终止位置之间的避让导航路径的步骤。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述原始导航路径对应的第一实例化图形；

获取所述避让区域的边界对应的第二实例化图形；

判断第一实例化图形与所述第二实例化图形是否相交，若是，则检测到所述原始导航路径与所述避让区域有交集；若否，则检测到所述原始导航路径与所述避让区域无交集。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一实例化图形及所述第二实例化图形均包括点、线或者面；

和/或，所述第一实例化图形与所述第二实例化图形相交包括点与线重合、点与面重合、线与线相交、线与面相交或者面与面相交。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，各个位置均通过对应的经度坐标值及纬度坐标值进行标识。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述避让区域渲染为第一颜色；

将所述避让导航路径渲染为第二颜色；

在导航界面上显示所述避让区域和所述避让导航路径；

和/或，

将所述原始导航路径渲染为第三颜色；

在导航界面上显示所述原始导航路径。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述原始导航路径与所述避让区域产生交集的步骤之后，所述方法还包括：

在导航界面上显示确认操作选项；

若接收到针对所述确认操作选项的触发指令，执行所述确定拆分点位置的步骤。