[发明专利]一种防晃的杆状半球形水果采摘机械手

说明书

本发明公开了一种防晃的杆状半球形水果采摘机械手，其结构包括万向轮、支脚、伸缩杆、旋转座、采摘装置、副支架、树枝夹具，伸缩杆底部焊接有支脚，支脚底部安装有万向轮，伸缩杆顶部通过旋转座与采摘装置相连接，伸缩杆侧面连接有副支架，副支架顶部设有树枝夹具，采摘装置包括支撑框、活塞杆、活塞、缸体、移动块、半球壳体、同步装置，缸体通过支撑框与旋转座相连接，缸体内部设有活塞，活塞与活塞杆相连接，缸体顶部与半球壳体底部连通，半球壳体内部设有个对称分布的移动块，个移动块的中间设有同步装置，本发明在采摘时较稳当，不易晃动，有效避免果农的经济损失。

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体地说是一种防晃的杆状半球形水果采摘机械手。

背景技术

种植果园在丰收季节时，处于高处的水果常常需要搭凳架梯来进行采摘，不仅危险，且采摘效率低，现有的专利为201810751630.0提供的一种采摘器在采摘时切掉苹果的梗时，容易对整个树枝产生晃动，由于果实已经成熟，晃动时果柄与果枝很易脱离，很容易使苹果碰落、摔坏，采一落一对果农造成经济损失，而该采摘器的外部零部件多，容易松动或发生生锈，出现卡顿现象。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术的不足，提供一种防晃的杆状半球形水果采摘机械手。

本发明采用如下技术方案来实现：一种防晃的杆状半球形水果采摘机械手，其结构包括万向轮、支脚、伸缩杆、旋转座、采摘装置、副支架、树枝夹具，所述伸缩杆底部焊接有支脚，所述支脚底部安装有万向轮，所述伸缩杆顶部通过旋转座与采摘装置相连接，所述伸缩杆侧面连接有副支架，所述副支架顶部设有树枝夹具，所述采摘装置包括支撑框、活塞杆、活塞、缸体、移动块、半球壳体、同步装置，所述缸体通过支撑框与旋转座相连接，所述缸体内部设有活塞，所述活塞与活塞杆相连接，所述缸体顶部与半球壳体底部连通，所述半球壳体内部设有个对称分布的移动块，个移动块的中间设有同步装置。

作为优化，所述同步装置包括第一拉绳、滑轮组、第二拉绳、第一齿轮、复位绳、线轮、第二齿轮，所述第一拉绳、第二拉绳分别穿过滑轮组与设在下方两侧的第一齿轮、第二齿轮相连接，所述第二齿轮与第一齿轮相啮合，所述第一齿轮与线轮通过轴连接，所述线轮上缠绕有复位绳。

作为优化，所述第一拉绳、第二拉绳分别与个移动块底部相连接，所述复位绳与活塞相连接。

作为优化，所述移动块包括本体、弹簧、移动腔、弹力杆、夹块，所述本体顶部设有移动腔，所述弹力杆底端设在移动腔内部并通过弹簧与移动腔底部相连接，所述弹力杆顶部设有夹块。

作为优化，所述移动块还包括有切刀，所述切刀(545)设在2个移动块(54)中其中一个内侧。

作为优化，所述树枝夹具包括气缸、支板、叉杆、夹板，所述叉杆的铰接点安装在支板上，所述叉杆的底部连接有气缸，所述叉杆的顶部两端分别连接有夹板。

作为优化，还包括有网兜，所述网兜围绕在半球壳体外侧。

作为优化，所述移动块的底部设有硅胶。

作为优化，所述夹板、夹块上均设有硅胶垫

作为优化，所述缸体的横截面面积等于2个移动块底部的总和。

有益效果