[发明专利]机器人巡检图像的表计位置检测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种机器人巡检图像的表计位置检测方法，其特征在于，包括：

将巡检图像按预设的比例分为训练图像和待测试图像；

构建初始训练神经网络，并去除所述初始训练神经网络中的小尺度的训练卷积层，得到表计训练神经网络；

所述表计训练神经网络接收所述训练图像，所述训练图像经过第一层卷积层后，对所述训练图像进行一次下采样；所述训练图像经过采样单元后，对所述训练图像进行下采样；根据采样结果训练所述表计神经网络；其中，所述采样单元包括两层卷积层及一层残差层；

将所述待测试图像输入训练后的所述表计训练神经网络，得到表计检测结果。

2.如权利要求1所述的一种机器人巡检图像的表计位置检测方法，其特征在于，所述训练图像经过采样单元后，对所述训练图像进行下采样，具体包括：

所述训练图像经在第一个所述采样单元之后进行，对所述训练图像进行下采样；再经过两个所述采样单元后，对所述训练图像进行下采样；经过八个所述采样单元后，对所述训练图像进行下采样。

3.一种机器人巡检图像的表计位置检测装置，其特征在于，包括：

图像分类单元，用于将巡检图像按预设的比例分为训练图像和待测试图像；

网络构建单元，用于构建初始训练神经网络，并去除所述初始训练神经网络中的小尺度的训练卷积层，得到表计训练神经网络；

采样训练单元，用于所述表计训练神经网络接收所述训练图像，所述训练图像经过第一层卷积层后，对所述训练图像进行一次下采样；所述训练图像经过采样单元后，对所述训练图像进行下采样；根据采样结果训练所述表计神经网络；其中，所述采样单元包括两层卷积层及一层残差层；

表计检测单元，用于将所述待测试图像输入训练后的所述表计训练神经网络，得到表计检测结果。

4.如权利要求3所述的一种机器人巡检图像的表计位置检测方法，其特征在于，所述训练图像经过采样单元后，对所述训练图像进行下采样，具体包括：

所述训练图像经在第一个所述采样单元之后进行，对所述训练图像进行下采样；再经过两个所述采样单元后，对所述训练图像进行下采样；经过八个所述采样单元后，对所述训练图像进行下采样。

5.一种机器人巡检图像的表计位置检测装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至2中任意一项所述的一种机器人巡检图像的表计位置检测方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至2中任意一项所述的一种机器人巡检图像的表计位置检测方法。