[发明专利]用于冲压上料的四轴机器人

说明书

本发明提供一种用于冲压上料的四轴机器人，其包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、模组升降机构、抓手；所述第一机械臂的一端与所述底座枢转连接，并相对所述底座以第一轴为转轴枢转运动，所述第一机械臂另一端与所述第二机械臂的后端枢转连接，所述第二机械臂相对所述第一机械臂以第二轴为转轴枢转运动；所述第二机械臂的前端与所述模组升降机构枢转连接，所述模组升降机构相对所述第二机械臂以第三轴为转轴进行枢转运动，所述模组升降机构带动所述抓手沿与所述第三轴平行的第四轴进行升降运动。本发明的用于冲压上料的四轴机器人通过将模组升降结构设计于用于冲压上料的四轴机器人的前部位置，有利于降低成本，并简化整体的结构，减轻用于冲压上料的四轴机器人的整体重量。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种成本低、重量轻的适于上料的用于冲压上料的四轴机器人。

背景技术

在工业生产中，经常需要完成工件上料的动作，以将工件上料至冲压等需要加工的工位处。随着自动化技术的发展，为了获得较高的上料效率，工件的上料通常由手臂式机器人完成。该手臂式机器人上料时，需要通过枢转动作、升降动作完成上料。因此，面临机器人的结构简化、低成本、重量轻的实际需求，有必要提出进一步地解决方案。

发明内容

本发明旨在提供一种用于冲压上料的四轴机器人，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种用于冲压上料的四轴机器人，其包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、模组升降机构、抓手；

所述第一机械臂的一端与所述底座枢转连接，并相对所述底座以第一轴为转轴枢转运动，所述第一机械臂另一端与所述第二机械臂的后端枢转连接，所述第二机械臂相对所述第一机械臂以第二轴为转轴枢转运动；

所述第二机械臂的前端与所述模组升降机构枢转连接，所述模组升降机构相对所述第二机械臂以第三轴为转轴进行枢转运动，所述模组升降机构带动所述抓手沿与所述第三轴平行的第四轴进行升降运动；

所述模组升降机构包括：四轴导轨、滑块、四轴模组底座、四轴电机、四轴同步轮机构、四轴螺母座、四轴丝杆；

所述四轴丝杆下端连接固定于所述四轴模组底座上，所述四轴丝杆的上端通过所述四轴同步轮机构与所述四轴电机的电机轴传动连接，所述四轴导轨下端连接固定于所述四轴模组底座上；所述四轴螺母座连接所述抓手，其由所述四轴丝杆驱动，并通过所述滑块沿四轴导轨在第四轴方向上进行升降运动。

作为本发明的用于冲压上料的四轴机器人的改进，所述用于冲压上料的四轴机器人还包括：一轴电机、一轴减速机、一臂固定抱箍，所述一轴电机收容于所述底座中，且所述一轴电机通过所述一轴减速机与所述第一机械臂的一端固定连接，所述第一机械臂的一端通过所述一臂固定抱箍与所述一轴减速机相连接。

作为本发明的用于冲压上料的四轴机器人的改进，所述用于冲压上料的四轴机器人还包括：二臂固定抱箍、二轴减速机、二轴电机、二轴减速机固定套筒；

所述第一机械臂的另一端固定连接于所述二轴减速机固定套筒的下端，所述二轴减速机固定套筒中空设置，所述二轴电机位于所述二轴减速机固定套筒中，所述二轴电机通过所述二轴减速机与所述第二机械臂的一端相连接，所述第二机械臂的一端通过所述二臂固定抱箍与所述二轴减速机相连接。

作为本发明的用于冲压上料的四轴机器人的改进，所述用于冲压上料的四轴机器人还包括：三轴减速机固定套筒、三轴电机、三轴减速机；

所述第二机械臂的另一端固定连接于所述三轴减速机固定套筒的下端，所述三轴减速机固定套筒中空设置，所述三轴电机位于所述三轴减速机固定套筒中，所述三轴电机通过所述三轴减速机与所述模组升降机构的下端相连接。