[发明专利]机器人焊接寻位与跟踪用视觉传感器

权利要求书

1.一种机器人焊接寻位与跟踪用视觉传感器，其特征在于，包括：基于3D打印技术制造的壳体和设置于其内部的用于采集焊前寻位与焊接过程焊缝跟踪图像的图像采集机构、光源、光线反射机构和用于减少弧光干扰的减光-滤光机构，以及内置式的系统冷却模块结构，其中：图像采集机构和减光滤光机构同轴设置于壳体内一侧，激光光源和光线反射机构设置于壳体内另一侧，光源与寻位跟踪控制模块相连并接收控制指令，光源输出的激光经光线反射机构反射至工件表面后，通过图像采集机构采集并输出至寻位跟踪控制模块并得到焊缝位置图像信息。

2.根据权利要求1所述的视觉传感器，其特征是，所述的壳体包括：外壳以及与之相连的支架和挡板。

3.根据权利要求1所述的视觉传感器，其特征是，所述的光反射机构包括：一级反射镜、反射镜支架和二级反射镜，其中：一级反射镜设置于反射镜支架上，反射镜支架通过螺纹孔设置于外壳上，二级反射镜设置于外壳的内表面并与摄像机的轴心成22.5°。

4.根据权利要求1所述的视觉传感器，其特征是，所述的减光滤光机构包括：减光元件固定支架、减光元件和滤光元件，其中：减光元件设置于外壳内部卡槽当中，滤光元件设置于减光元件固定支架卡槽中，减光元件固定支架采用螺纹孔方式与外壳进行固定。

5.根据权利要求1所述的视觉传感器，其特征是，所述的寻位跟踪控制模块包括：机器人通讯单元、图像采集单元及激光控制单元，其中：机器人通讯单元与机器人工控机相连并传输机器人位置信息，图像采集单元与摄像机相连并传输工况图像信息，激光控制单元与光源相连并传输激光通断信息。

6.根据权利要求1所述的视觉传感器，其特征是，所述的壳体内部设有中空凹槽进行散热。