[发明专利]一种可穿戴的轮式止动力反馈操控装置的止动方法

权利要求书

1.一种可穿戴的轮式止动力反馈操控装置的止动方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：动作执行装置接触到被执行物体时，力反馈操控装置的控制装置(13)向轮式止动机构(2)发出锁止指令；

S2：推动器(23)带动止动推杆(22)与止动轮(21)接触，锁止止动轮(21)；所述止动轮(21)与随动杆(3)同步转动，并通过所述止动推杆(22)与止动轮(21)的卡死或松开来实现关节的操作锁止和自由动作的切换；

S3：止动轮(21)与转动关节件固定，止动轮(21)锁止时关节件同步停止动作；

S4：止动轮(21)锁止时，力反馈操控装置的动作关节锁止，控制装置(13)控制动作执行装置同步停止动作；

所述步骤S1中，动作执行装置与力反馈操控装置上均设置有压力传感器；所述力反馈操控装置的控制装置(13)根据操纵压力、执行端的接触压力的大小以及相互关系，向推动器(23)输出解锁指令或锁止指令；

力反馈操控装置的力反馈关节上的随动杆A/B向压力传感器监测操控装置的操纵压力，动作执行装置关节上的动作杆A/B向压力传感器监测动作执行装置的与被执行物体之间的接触压力；

所述步骤S1中，动作执行装置检测到的接触压力大于力反馈操控装置的操控压力时，控制装置(13)向轮式止动机构(2)发出锁止指令；

所述步骤S2中，推动器(23)固定在支撑座上，并与所述止动推杆(22)连接，推动器(23)带动所述止动推杆(22)前后移动，使止动推杆(22)接触或远离止动轮(21)，实现止动轮(21)的锁止或释放；

所述步骤S4中，操纵者继续施加力，力反馈操控装置的压力传感器监测到的操控压力大于动作执行装置检测到的接触压力时，控制装置(13)发出解锁指令，止动推杆(22)远离止动轮(21)，动作执行装置执行动作。

2.根据权利要求1所述的可穿戴的轮式止动力反馈操控装置的止动方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述止动推杆(22)通过卡合的方式锁止止动轮(21)；止动轮(21)为齿轮，所述止动推杆(22)的卡合部卡入止动轮(21)的齿轮间隙中，限制止动轮(21)的转动。

3.根据权利要求1所述的可穿戴的轮式止动力反馈操控装置的止动方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述止动推杆(22)通过摩擦的方式锁止止动轮(21)；止动轮(21)为表面粗糙的摩擦轮，锁止时，所述止动推杆(22)前移与止动轮(21)紧密接触，通过摩擦力锁止止动轮(21)。

4.根据权利要求3所述的可穿戴的轮式止动力反馈操控装置的止动方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述推动器(23)为电机，电机与所述止动推杆(22)之间通过蜗轮蜗杆连接；电机输出转矩，通过蜗轮与蜗杆配合将转动输出转化为直线位移，带动与蜗杆连接的止动推杆(22)的移动。

5.根据权利要求4所述的可穿戴的轮式止动力反馈操控装置的止动方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述推动器(23)为气缸或液压缸，气缸或液压缸输出直线位移，气缸或液压缸的移动端与止动推杆(22)连接，带动止动推杆(22)的移动。

6.根据权利要求5所述的可穿戴的轮式止动力反馈操控装置的止动方法，其特征在于，所述步骤S2中，推动器(23)为电磁装置，所述推动器(23)与所述止动推杆(22)通过弹簧连接，所述止动推杆(22) 上设置有磁铁；

止动推杆(22)与止动轮(21)设置在电磁装置同侧：止动轮(21)能够自由转动，电磁装置吸引止动推杆(22)远离止动轮(21)，弹簧处于压缩状态；止动轮(21)锁止时，电磁装置断电，通过弹簧弹力使止动推杆(22)锁止止动轮(21)；

或者，电磁装置设置在止动轮(21)与止动推杆(22)之间：电磁装置断电，止动轮(21)能够自由转动，弹簧处于自由状态；锁止时，电磁装置通电，产生电磁力吸引止动推杆(22)向止动轮(21)移动，压缩弹簧，使止动推杆(22)锁止止动轮(21)。