[发明专利]一种搬运机器人

说明书

本发明公开了一种搬运机器人，属于仓储机器人技术领域。本发明所提供的搬运机器人包括移动底座、物架、伸缩组件和拨指，伸缩组件的一端与物架连接，另一端与拨指连接，拨指被配置为具有不高于上叉上表面的第一位置以及高于上叉上表面的第二位置，在伸缩组件的作用下，拨指能够穿过待转移件的下方与待转移件的背面抵接，并拖动待转移件进出物架内。该搬运机器人在转移待转移件时仅需克服拖动过程中待转移件受到的摩擦力做功，降低了对伸缩组件的刚度要求，有利于降低设计难度和制造成本。且拨指穿过待转移件的下方后与待转移件的背面抵接，有利于提高拖动待转移件时的稳定性。

技术领域

本发明涉及仓储机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人。

背景技术

智能仓储是物料搬运过程的一个环节，智能仓储的应用能够保证货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业准确地掌握库存的真实数据。在智能仓储领域，货物的搬运是最重要的环节，目前应用较多的货到人搬运方式是利用搬运机器人将整个货架搬运至目标位置，再由拣选人员进行挑选。但是该种搬运整个货架的方式，不仅对搬运机器人的承载能力要求较高，且会造成机器人能量不必要的浪费以及搬运灵活性的下降。此外，对于重量较大的货物来说，这种搬运方式更是无法使用。

除了采用搬运整个货架的方式外，现有的搬运方式中还包括利用搬运机器人的转移机构将目标货物从底部托举或者两侧托举起来转移至搬运机器人的承载机构上，然后再整体移动搬运至目标位置。但是该种搬运方法在将货物由转移机构转移至承载机构的过程中，需要转移机构全程承受货物的重力，对转移机构的刚度要求较高，从而增加了该机构的设计难度和制造成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种搬运机器人，该搬运机器人通用性高，灵活性好，且在转移货物时搬运机器人不必承载货物的全部重量，对承载能力和刚度的要求较低。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种搬运机器人，包括移动底座和物架，所述物架设置在所述移动底座上，还包括：

伸缩组件，所述伸缩组件包括伸缩连接的下叉和上叉，所述下叉与所述物架连接，所述上叉末端设置有拨指；

所述拨指被配置为能够转动至不高于所述上叉上表面的第一位置以使所述上叉能够伸入待转移件下方；

所述拨指还被配置为能够转动至高于所述上叉上表面的第二位置以在所述待转移件后方勾住所述待转移件。

作为优选，所述拨指包括拨指电机和拨杆组件，所述拨杆组件转动连接在所述上叉的宽边上，并与所述拨指电机传动连接，所述拨指电机能够驱动所述拨杆组件转动至所述第一位置以及所述第二位置。

作为优选，所述拨杆组件包括第一拨杆和第二拨杆，所述第一拨杆的一端和所述第二拨杆的一端间隔转动连接在所述上叉的宽边上；

所述拨指电机与所述第一拨杆或者所述第二拨杆传动连接，用于驱动所述第一拨杆或者第二拨杆转动；

所述第一拨杆的另一端设置有滑柱，所述第二拨杆沿长度方向设置有滑道，所述滑柱位于所述滑道内并能够沿所述滑道滑动。

作为优选，所述拨指的数量为两个，两个所述拨指沿所述上叉的滑动方向分别设置在所述上叉的两端。

作为优选，所述伸缩组件还包括：

中叉，所述中叉设置在所述下叉和所述上叉之间，所述下叉、所述中叉和所述上叉依次滑动连接。

作为优选，所述搬运机器人还包括：

驱动机构，所述驱动机构包括驱动电机和齿轮带组件，所述齿轮带组件包括第一主动轮、第一从动轮、齿轮带和齿条，所述第一主动轮与所述驱动电机传动连接，所述第一主动轮和所述第一从动轮沿所述下叉的长度方向设置在所述下叉上；