[发明专利]一种多功能机械手

说明书

一种多功能机械手，包括折臂、旋转关节、上支座、回转关节、下框架、夹紧油缸、夹紧同步连杆机构、机械爪、链锯、和链锯安装座，所述折臂的一端通过旋转关节与上支座连接，所述上支座通过回转关节与下框架连接，所述夹紧油缸安装在下框架上，所述链锯关节安装在下框架的侧面，所述链锯通过链锯安装座与链锯关节连接，在下框架靠近地面的一侧设置有起重钩，所述机械爪有两个，两个机械爪分别安装在下框架的左右两端，一个机械爪通过夹紧同步连杆机构与另一个机械爪连接，机械爪包括上爪指、指关节和下爪指，所述上爪指通过指关节与下爪指转动连接。本发明解决了传统机械手功能单一的问题。

技术领域

本发明涉及机械领域，特别涉及一种多功能机械手。

背景技术

现在市面上有着各种各样的机械爪，但机械爪的指爪形状固定，使得机械爪的功能非常单一，只能用于专门的技术作业，当需要用到其他技术作业时，还要更换不同的机械爪，工作过程十分繁琐，现在需要对机械爪进行改进，以满足不同环境工况下的作业要求。

发明内容

本发明的目的在于：提供了一种多功能机械手，通过夹紧油缸和夹紧同步连杆机构等控制机械爪，改变机械爪的位置和结构，用于满足不同环境工况下的作业要求，解决了传统机械手功能单一的问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种多功能机械手，包括折臂、旋转关节、上支座、回转关节、下框架、夹紧油缸、夹紧同步连杆机构、机械爪、链锯、和链锯安装座；

所述折臂的一端通过旋转关节与上支座连接，所述上支座通过回转关节与下框架连接，所述夹紧油缸安装在下框架上，夹紧油缸与机械爪配合，所述链锯关节安装在下框架的侧面，所述链锯通过链锯安装座与链锯关节连接，在下框架靠近地面的一侧设置有起重钩；

所述机械爪有两个，两个机械爪分别安装在下框架的左右两端，一个机械爪通过夹紧同步连杆机构与另一个机械爪连接，机械爪包括上爪指、指关节和下爪指，所述上爪指通过指关节与下爪指转动连接。

使用时，控制系统将多功能机械手旋转关节切换为浮动作业状态，使多功能机械手在重力作业下始终处于竖直向下，然后根据轮胎对称面相对于伸缩臂对称面位调整回转关节状态。当夹紧油缸伸出时，多功能机械手两侧的指爪向夹紧状态方向运动；当夹紧油缸缩回时，两侧的指爪向松开状态方向运动。多功能机械手可根据轮胎半径情况，通过改变指关节及夹紧油缸伸缩长度来实现。

本发明通过夹紧油缸和夹紧同步连杆机构等控制机械爪，改变机械爪的位置和结构，用于满足不同环境工况下的作业要求，解决了传统机械手功能单一的问题。

进一步地，所述旋转关节可以进行210°旋转。操作人员可以根据实际需要，调整多功能机械手的偏转角度。

进一步地，所述回转关节可以进行360°回转。通过操纵回转关节，可使多功能机械手爪指部分绕回转轴旋转一定角度，使爪指对称面与被抓取物一致，从而便于多功能机械手进行抓取作业。

进一步地，所述链锯关节具备270°。转动能力可用于调整链锯切割深度和方向等。

进一步地，所述链锯采用电动链锯。目前所选电链锯供电电压为24V，电流约25A，采用405优质导板及优质链条，设计有安全挡板和自动泵油系统，通过调节旋钮即可调节链条松紧，同时自动泵油系统还免除手动上油的烦恼，操作者只需从润滑油口注入适当润滑油即可，随着电链锯运动，可自动润滑链条。

进一步地，所述下爪指远离指关节的一端连接有滚轮。可以避免钢结构件直接接触轮胎可能会轮胎橡胶面造成的损伤。

进一步地，在所述夹紧油缸上设置有压力传感器。结合智能控制系统，限制多功能机械手对轮胎的夹紧压力，使其不超过安全允许值。

进一步地，在所述夹紧油缸上设置有平衡阀锁。以防止在备胎抓取过程中，因液压管路爆破等因素造成备胎松动。