[发明专利]一种货物识别抓取方法、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种货物识别抓取方法，适用于货物识别抓取设备，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

播种机器人通过货物识别装置对货物进行识别，获取货物的形状、大小、位置、朝向等信息；

根据识别的信息，生成抓取姿态，机械臂到达一个预抓取位置，对货物进行抓取。

2.如权利要求1所述的货物识别抓取方法，其特征在于，根据识别的信息，生成抓取姿态，包括：

根据获取的货物信息，分析出货物被抓取表面、在播种箱的位置和朝向信息；

根据机械臂所使用的抓取执行器的表面大小，贴合货物被抓取表面生成至少一个初步抓取姿态。

3.如权利要求2所述的货物识别抓取方法，其特征在于，根据识别的信息，生成抓取姿态，机械臂到达一个预抓取位置，对货物进行抓取，还包括：

对初步抓取姿态排序，距离抓取表面几何中心点越近的抓取姿态越优先使用；

结合货物的朝向、货物在播种箱的位置，在已排序的初步抓取姿态上，生成至少一个最终抓取姿态；

根据最终抓取姿态，播种机器人机械臂对货物进行抓取。

4.如权利要求3所述的货物识别抓取方法，其特征在于，根据最终抓取姿态，播种机器人机械臂对货物进行抓取，具体方式为：

在垂直于抓取面的一定距离处，设置预抓取姿态处；

从预抓取位置到预抓取姿态处，以及从预抓取姿态处到抓取点处，分段规划多个抓取路径。

5.如权利要求3所述的货物识别抓取方法，其特征在于，结合货物的朝向、货物在播种箱的位置，在已排序的初步抓取姿态上，生成至少一个最终抓取姿态，具体方式为：

如果货物底部与播种箱底部之间的夹角大于预设阀值，则不做改变直接使用已排序的初始抓取姿态；

如果货物底部与播种箱底部之间的夹角大于预设阀值，且货物靠近播种箱右壁，则根据初始抓取姿态，向左最大偏转α度，其中，最大偏转角α与机械臂所使用的抓取执行器的弹性长度和半径相关；

如果货物底部与播种箱底部之间的夹角大于预设阀值，且货物靠近播种箱左壁，则根据初始抓取姿态，向右最大偏转α度，其中，最大偏转角α与机械臂所使用的抓取执行器的弹性长度和半径相关。

6.如权利要求5所述的货物识别抓取方法，其特征在于，根据初始抓取姿态，向左最大偏转α度，或者向右最大偏转α度过程中，每次偏转的分辨率为β度，β的大小可以预先设置。

7.如权利要求5所述的货物识别抓取方法，其特征在于，所述预设阀值是预先设置的锐角。

8.如权利要求1所述的货物识别抓取方法，其特征在于，所述货物识别装置是视觉识别装置、三维扫描仪、或者激光雷达。

9.一种货物识别抓取设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一所述的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的步骤。