[发明专利]适用于机械臂的液压系统和机械臂

权利要求书

1.一种适用于机械臂的液压系统，所述机械臂包括转台和位于所述转台上的多节活动臂，所述多节活动臂铰接，其特征在于，所述液压系统包括油箱(41)、液压泵(42)、第一二位三通比例阀(143)、第二二位三通比例阀(243)、第一液控单向阀(144)、第二液控单向阀(244)和用于驱动所述转台回转的第一液压马达(145)，所述液压泵(42)的进油口与所述油箱(41)连通，所述液压泵(42)的出油口与所述第一二位三通比例阀(143)的第一油口以及所述第二二位三通比例阀(243)的第一油口连通，所述第一二位三通比例阀(143)的第二油口和所述第二二位三通比例阀(243)的第二油口均与所述油箱(41)连通，所述第一二位三通比例阀(143)的第三油口与所述第一液控单向阀(144)的进油口连通，所述第一液控单向阀(144)的出油口与所述第一液压马达(145)的第一油口连通，所述第一液压马达(145)的第二油口与所述第二液控单向阀(244)的出油口连通，所述第二液控单向阀(244)的进油口与所述第二二位三通比例阀(243)的第三油口连通，所述第一液控单向阀(144)的控制油口与所述第二二位三通比例阀(243)的第三油口连通，所述第二液控单向阀(244)的控制油口与所述第一二位三通比例阀(143)的第三油口连通，所述第一液控单向阀(144)的进油口和所述第二液控单向阀(244)的进油口分别连接有压力变送器(50)。

2.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述液压系统还包括第三二位三通比例阀(343)、第四二位三通比例阀(443)、第三液控单向阀(344)、第四液控单向阀(444)和用于驱动第一关节(21)的第一液压缸(31)，所述第一关节(21)为连接所述转台和所述活动臂的关节，

所述第三二位三通比例阀(343)的第一油口和所述第四二位三通比例阀(443)的第一油口均与所述液压泵(42)的出油口连通，所述第三二位三通比例阀(343)的第二油口和所述第四二位三通比例阀(443)的第二油口均与所述油箱(41)连通，所述第三二位三通比例阀(343)的第三油口与所述第三液控单向阀(344)的进油口连通，所述第三液控单向阀(344)的出油口与所述第一液压缸(31)的无杆腔连通，所述第一液压缸(31)的有杆腔与所述第四液控单向阀(444)的出油口连通，所述第四液控单向阀(444)的进油口与所述第四二位三通比例阀(443)的第三油口连通，所述第三液控单向阀(344)的控制油口与所述第四二位三通比例阀(443)的第三油口连通，所述第四液控单向阀(444)的控制油口与所述第三二位三通比例阀(343)的第三油口连通，所述第三液控单向阀(344)的进油口和所述第四液控单向阀(444)的进油口分别连接有压力变送器(50)。

3.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述液压系统还包括二位三通电磁换向阀(543)、比例减压阀(643)、节流阀(52)、电磁截止阀(153)和用于驱动所述机械臂的手爪开合的第二液压缸(32)，所述二位三通电磁换向阀(543)的第一油口和所述比例减压阀(643)的第一油口均与所述液压泵(42)的出油口连通，所述二位三通电磁换向阀(543)的第二油口和所述比例减压阀(643)的第二油口均与所述油箱(41)连通，所述二位三通电磁换向阀(543)的第三油口与所述节流阀(52)的第一油口连通，所述节流阀(52)的第二油口与所述第二液压缸(32)的无杆腔连通，所述第二液压缸(32)的有杆腔与所述电磁截止阀(153)的第二油口连通，所述电磁截止阀(153)的第二油口与所述比例减压阀(643)的第三油口连通，所述第二液压缸(32)的有杆腔和所述第二液压缸(32)的无杆腔分别连接有压力变送器(50)。

4.根据权利要求3所述的液压系统，其特征在于，所述液压系统还包括蓄能器(51)，所述蓄能器(51)与所述第二液压缸(32)的有杆腔连通。