[发明专利]一种多智能体系统分组包围控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种多智能体系统分组包围控制方法，其特征在于，所述多智能体系统分组包围控制方法包括：

步骤一，通过已知拓扑结构的传感网进行探测，确定多智能体系统拓扑结构；

步骤二，将相对位置较近且相对静止的智能体进行合并为一组以简化控制模型；

步骤三，控制模型采用集中式控制方法，将智能体分组内智能体数目最多的智能体分组作为控制模型的中央控制智能体组；

步骤四，将分组后的智能体分组进行编码；

步骤五，智能体分组中进行智能体编码；

步骤六，根据编码确定智能体分组和智能体，进行相应控制操作；

步骤四中，编码方式为：将所有智能体分组放置在二维向量空间中，建立拉普拉斯矩阵，集合空间的边界即为矩阵的边界，以左下角边界建立空间直角坐标系，智能体分组在矩阵中的坐标即为该智能体分组编码；

步骤五中，分组内智能体编码优先级依次为：高、低、上、下、左、右，以算力最强的智能体为中心，采用相对位置编码。

2.如权利要求1所述多智能体系统分组包围控制方法，其特征在于，步骤二将相对位置较近且相对静止的智能体进行合并为一组以简化控制模型中，

选取智能体评价模型，通过比较原始对位置较近智能体和相对静止智能体，计算相对静止智能体每帧的预测分值，并将获取的帧级分数标记为矢量X，智能体总帧数标记为N；

滑动窗口的窗口长度为winLen，对获得的帧级质量分数进行滑窗处理，即处理后第n帧的帧级分数为[n-winLen+1,n]帧的帧级分数的均值，将滑窗处理后的帧级分数标记为矢量WX；

将WX由小到大进行排序，并将排序后的结果标记为WX’，取最差的p％帧的平均值，作为整个智能体拓扑结构序列的质量度量分值，进行排序，最小的p％帧均值即为最终度量结果；

将智能体评价模型计算出来的所有帧级分数依次进行滑窗处理，即：

其中，winLen表示滑窗滤波时的窗口长度，是需要调节的参数，X(t)表示第t帧的质量分数，WX(n)则表示滑窗处理后的第n帧的质量分数；

使用基于帧间关联与时隙最差的时域信息融合方法对预测帧级分数进行融合，最终的预测分数：

其中，p％为待调参数，N为智能体拓扑结构总帧数，WX’(t)表示由小到大进行排序后的第t个帧级分数，OM_winPooling为该智能体的质量的最终评价结果。

3.如权利要求2所述多智能体系统分组包围控制方法，其特征在于，

将获得的智能体的质量的最终评价结果进行统一处理，构建统一的控制模型。

4.如权利要求3所述多智能体系统分组包围控制方法，其特征在于，

将获得的智能体的质量的最终评价结果进行统一处理包括数据选取、数据预处理和数据变换。

5.如权利要求4所述多智能体系统分组包围控制方法，其特征在于，

所述数据变换包括数据变换降维，所述数据变换降维为从数据初始特征中通过聚类分析提取出的特征，削减数据维数。