[发明专利]一种双轮独立驱动车辆电子差速控制方法

权利要求书

1.一种双轮独立驱动车辆电子差速控制方法，以使双轮独立驱动车辆两侧车轮输出基本相同的驱动力矩，其特征在于，包括：

设定车轮驱动电机的快速电机与慢速电机的转子转速差值；其中，所述慢速电机为转向内侧电机，快速电机为转向外侧电机；

在车辆行驶时，实时获取同一时刻快速电机及慢速电机的转子转速，计算二者的转速差值，并与设定的两侧电机转速差值进行比较；

当两侧电机的实时转速差值大于预设的两侧电机转速差值时，计算慢速电机的转差速度与快速电机的转差速度的差值绝对值，与预设的转差速度差值比较；其中，定子磁场转速与电机的转子转速的差值为电机的转差速度；

若慢速电机的转差速度与快速电机的转差速度的差值绝对值大于预设的转差速度差值，则调节慢速电机的定子磁场转速，至慢速电机的转差速度与快速电机的转差速度之差值绝对值小于预设的两侧电机转差速度差值，则停止调整慢速电机的给定转速，此时两侧电机驱动的车轮力矩基本相同；

当慢速电机的转差速度与快速电机的转差速度之差值绝对值大于设定的两侧电机转差速度之差值时，得出慢速电机转差速度减去快速电机转差速度的差值，将此时慢速电机的定子磁场转速值与该差值相减所得值作为慢速电机定子磁场新给定转速值；反复迭代，直至快速电机与慢速电机的转差速度之差值绝对值小于等于设定的两侧电机转差速度之差值，从而达到慢速电机与快速电机的输出扭矩基本相同。

2.根据权利要求1所述的双轮独立驱动车辆电子差速控制方法，其特征在于，当两侧电机实时转速差值小于预设的两侧电机转速差值时，慢速电机与快速电机的输出扭矩基本相同，此时不调整电机转速。

3.根据权利要求1所述的双轮独立驱动车辆电子差速控制方法，其特征在于，当两侧电机实时转速差值大于预设的两侧电机转速差值时，分别获取此时慢速电机及快速电机的转差速度，当慢速电机的转差速度与快速电机的转差速度之差值绝对值小于预设的两侧电机转差速度之差值时，慢速电机与快速电机的输出扭矩基本相同，此时不调整电机转速。