[发明专利]炒菜机及机械臂机构

说明书

本发明涉及一种炒菜机及机械臂机构，炒菜机包括机械臂机构及执行器，机械臂机构包括机架、移动组件、转动组件及机械臂组件。移动组件的传动件设置于机架上，转动组件设置于支撑座上，机械臂组件设置在转动组件上，执行器安装于机械臂组件背向于转动组件的一端。通过转动组件能够驱动机械臂组件转动，以实现机械臂组件的转动。通过传动件驱动支撑座沿相对于机架移动，进而实现机械臂组件的移动。通过设置移动组件有效扩大了机械臂组件的移动范围，进而能够使得机械臂组件有效对应于锅具的位置。进一步通过转动组件实现机械臂组件的转动，使得机械臂组件能够有效控制执行器伸入锅具内。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种炒菜机及机械臂机构。

背景技术

随着社会高速发展，自动炒菜机应运而生。传统的自动炒菜机利用机械臂的末端连接执行器，以使机械臂的末端对应于锅具的位置，进而方便实现炒菜动作。但是传统的自动炒菜机的机械臂的位置固定，无法有效适应锅具位置的变化，进而影响自动炒菜机的适应性。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种提高适应性的炒菜机及机械臂机构。

一种机械臂机构，包括：

机架；

移动组件，包括传动件及支撑座，所述传动件设置于所述机架上，所述传动件用于带动所述支撑座相对于所述机架移动；

转动组件，设置于所述支撑座上；及

机械臂组件，设置于所述转动组件上，所述转动组件用于驱动所述机械臂组件相对于所述支撑座转动，所述机械臂组件远离所述转动组件的一端用于安装执行器。

上述机械臂机构，将移动组件的传动件设置于机架上，转动组件设置于支撑座上，机械臂组件设置在转动组件上，执行器安装于机械臂组件背向于转动组件的一端。一方面，通过转动组件能够驱动机械臂组件转动，以实现机械臂组件的转动。另一方面，通过传动件驱动支撑座相对于机架移动，进而实现机械臂组件的移动。通过设置移动组件有效扩大了机械臂组件的移动范围，进而能够使得机械臂组件有效对应于锅具的位置。进一步通过转动组件实现机械臂组件的转动，使得机械臂组件能够有效控制执行器伸入锅具内。

在其中一个实施例中，所述支撑座包括支撑部及至少两个间隔设置于所述支撑部上的滑动部，每一所述滑动部上开设有一导槽，所述机架上设置有至少两个间隔设置的导轨，每一所述导轨穿设于一所述导槽内，所述转动组件设置于所述支撑部上。

在其中一个实施例中，所述传动件包括第一动力源及移动件，所述第一动力源用于驱动所述移动件移动，所述支撑座还包括压块，所述压块压设于所述移动件上，并与所述支撑部相固定，所述压块位于两个所述滑动部之间。

在其中一个实施例中，所述机架包括第一固定板、第二固定板及支撑板，所述支撑板立于所述第一固定板上，所述第二固定板设置于所述支撑板背向于所述第一固定板的一侧，其中，至少一所述导轨设置于所述第一固定板上，至少另一所述导轨设置于所述第二固定板上，所述传动件设置于所述第一固定板上。

在其中一个实施例中，所述机械臂组件包括连接臂结构、第一转动件、驱动源及连接件，所述第一转动件通过所述连接臂结构设置于所述转动组件上，所述连接件通过所述驱动源设置于所述第一转动件上，所述连接件用于安装所述执行器，所述驱动源用于驱动所述连接件相对于所述第一转动件转动，所述第一转动件用于驱动所述驱动源带动所述连接件相对于所述连接臂结构转动。

在其中一个实施例中，所述第一转动件能够带动所述驱动源在第一平面内转动，所述驱动源能够带动所述连接件在第二平面内转动，所述第二平面与所述第一平面为相交平面。