[发明专利]激光雷达及探测方法

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，

包括：发射模块、接收模块和扫描系统，

所述发射模块，包括多个激光器，多个所述激光器为多个激光器线阵，多个所述激光器线阵错位密排，用于发射出射信号；

所述扫描系统，包括绕第一旋转轴旋转的反射镜，所述反射镜与所述第一旋转轴连接且倾斜设置，用于反射所述出射信号至目标视场，同时还用于接收回波信号并反射至所述接收模块，所述回波信号为所述出射信号被所述目标视场内的探测物反射后返回的激光信号；

所述接收模块，包括多个探测器，每个所述探测器接收对应的所述激光器发射的所述出射信号出射后返回的所述回波信号；

其中，所述接收模块和所述扫描系统同步转动。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射模块包括：

准直镜，设置在所述激光器的出射方向前侧，用于对所述激光器发射的所述出射信号进行准直。

3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述接收模块还包括：

微透镜阵列，用于对经所述反射镜反射的所述回波信号进行聚焦，以使位于所述微透镜阵列焦平面上的探测器接收所述回波信号。

4.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述扫描系统还包括：

驱动器，与所述旋转轴连接，用于产生驱动力以通过所述旋转轴带动所述反射镜绕所述第一旋转轴旋转。

5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述扫描系统还包括：编码盘，分别与所述驱动器和所述第一旋转轴连接，用于检测旋转状态下所述反射镜的位置。

6.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述扫描系统还包括：

防抖模块，分别与所述第一旋转轴和所述反射镜连接，用于消除旋转状态下所述反射镜的抖动量。

7.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述扫描系统还包括：

第二旋转轴，与所述接收模块连接，用于带动所述接收模块绕所述第二旋转轴与所述反射镜同步旋转。

8.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括：壳体，所述壳体上设有透射窗；用于出射所述反射镜反射的所述出射信号，还用于透射并滤除所述回波信号中的干扰光；其中，所述扫描系统、所述激光器阵列、所述反射镜和所述接收模块均设置在所述壳体内。

9.一种探测方法，应用于激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括：发射模块、接收模块和扫描系统，所述发射模块，包括多个错位密排的激光器线阵；所述扫描系统，包括绕第一旋转轴旋转的反射镜，所述反射镜与所述第一旋转轴连接且倾斜设置；所述接收模块，包括多个线性排列的探测器，所述方法包括；

控制多个所述激光器发射出射信号，并射向所述扫描系统的反射镜；

利用所述反射镜反射所述出射信号至目标视场；

所述反射镜接收回波信号并反射至所述接收模块，所述回波信号为所述出射信号被所述目标视场内的探测物反射后返回的激光信号；

控制所述接收模块的探测器接收对应激光器发射的出射信号出射后返回的回波信号；

控制所述扫描系统和所述接收模块同步旋转。