[发明专利]一种布料机器人、布料方法及混凝土泵送设备

权利要求书

1.一种布料机器人，用于混凝土泵料，其特征在于，包括多节折叠臂架、软管及控制系统：

所述软管用于混凝土出料，设置于多节折叠臂架的臂架末端；

所述控制系统用于调节臂架的转动角度和幅度，从而实现臂架末端多路径形式布料，所述控制系统包括操纵单元、控制单元、计算单元及驱动单元，所述控制单元分别与操纵单元、计算单元、驱动单元电性连接，所述操纵单元用于在用户的操纵下输出角度及幅度；所述计算单元用于根据操纵单元输出的角度及幅度计算出臂架末端的运行轨迹；所述驱动单元用于驱动臂架运动；所述控制单元用于根据计算单元计算出的运行轨迹控制所述驱动单元动作；

所述臂架末端多路径形式布料包括：所述软管沿直线方式布料，或所述软管沿弧线方式布料，或所述软管沿田格方式布料，或所述软管沿折线方式布料；

所述软管上还设置有用于调节软管转动角度和幅度的控制装置，所述控制装置包括牵引部件及套设于软管外部的弹性元件：所述弹性元件沿软管的轴向伸缩，且所述弹性元件的顶部固定于臂架末端；所述牵引部件包括滑轮和牵引绳，所述滑轮设置于弹性元件的上方，所述牵引绳缠绕滑轮设置，其两端分别固定于弹性元件的底部，通过牵引绳在垂直方向上拉动弹性元件用于实现软管的转动控制；所述驱动单元与滑轮相连。

2.根据权利要求1所述的布料机器人，其特征在于，所述驱动单元的数量为多个，所述多节折叠臂架的相邻臂架之间均设置有驱动单元。

3.一种应用权利要求1至2中任一项所述的布料机器人进行多路径形式布料的布料方法，其特征在于，该方法包括：

接收用于操控臂架末端位置的操纵单元的角度及幅度；

根据操纵单元输出的角度及幅度计算出臂架末端的运行轨迹；

根据计算单元计算出的运行轨迹控制所述驱动单元动作；

臂架末端沿计算出的运动轨迹运动至目标位置，具体表现为：在臂架末端软管外套设弹性元件，弹性主体的顶部固定于臂架末端；通过驱动单元驱动滑轮转动，进而带动牵引绳动作，弹性元件在垂直方向上发生位移变化，致使软管底部在水平方向上发生位移偏差，实现软管的转动控制；

所述臂架末端多路径形式布料包括：所述软管沿直线方式布料，或所述软管沿弧线方式布料，或所述软管沿田格方式布料，或所述软管沿折线方式布料。

4.一种混凝土泵送设备，包括底盘和布料系统，其特征在于，所述布料系统为权利要求1至2中任一项所述的布料机器人，所述多节折叠臂架的首端臂架设置于底盘上。