[发明专利]一种车辆碰撞预警方法及装置

权利要求书

1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：

预测目标对象的移动轨迹；

获取目标车辆的目标行驶路径以及所述目标车辆的当前运动参数；

根据所述移动轨迹以及所述目标行驶路径，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的预测碰撞点的位置；

根据所述预测碰撞点的位置以及所述目标车辆的当前运动参数，进行车辆碰撞预警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动轨迹以及所述目标行驶路径，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的预测碰撞点的位置，包括：

在所述目标行驶路径上选取预设数量个路径点，所述预设数量为大于1的正整数；

若所述移动轨迹与相邻两个路径点之间的线段存在交点，则确定所述交点的位置，并基于所述交点的位置确定所述目标对象与所述目标车辆之间的预测碰撞点的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动轨迹以及所述目标行驶路径，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的预测碰撞点的位置，包括：

若所述移动轨迹与所述目标行驶路径之间存在交点，则确定所述交点的位置，并基于所述交点的位置确定所述目标对象与所述目标车辆之间的预测碰撞点的位置。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述交点的数量为多个，则所述预测碰撞点的位置为所述多个交点中距离所述目标车辆最近的交点的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的目标行驶路径，包括：

根据高精度地图确定所述目标车辆的目标行驶路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的目标行驶路径，包括：

根据所述目标车辆的当前运动参数，计算出所述目标车辆的目标行驶路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测碰撞点的位置以及所述目标车辆的当前运动参数，进行车辆碰撞预警，包括：

根据所述目标车辆的当前运动参数，计算出所述目标车辆行驶至所述预测碰撞点的位置所需的预测时长；

若所述预测时长小于预设时长，则进行车辆碰撞预警。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测目标对象的移动轨迹，包括：

获取所述目标对象的移动方向以及所述目标对象相对于目标车辆的相对位置；

根据所述相对位置以及所述目标对象的移动方向，计算出所述目标对象的移动轨迹。

9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的当前运动参数，包括所述目标车辆的当前车速、当前加速度以及当前车辆航向角。

10.一种车辆碰撞预警装置，其特征在于，所述装置包括：

预测模块，用于预测目标对象的移动轨迹；

获取模块，用于获取目标车辆的目标行驶路径以及所述目标车辆的当前运动参数；

确定模块，用于根据所述移动轨迹以及所述目标行驶路径，确定所述目标对象与所述目标车辆之间的预测碰撞点的位置；

预警模块，用于根据所述预测碰撞点的位置以及所述目标车辆的当前运动参数，进行车辆碰撞预警。