[发明专利]用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法

权利要求书

1.一种用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据小车上辅助电机的输出力矩计算辅助钢丝绳的受力情况；

计算小车吊具的左右调节位置、前后调节位置和倾转位置；

其中，所述左右调节位置的步骤包括：

计算钢丝绳的初始原长；

计算吊具左移或右移后的钢丝绳理论长度；

修正钢丝绳的绳长变化量；

计算在钢丝绳竖直方向的分力；

其中，所述前后调节位置的步骤包括：

计算钢丝绳的初始原长；

计算吊具前移或后移后的钢丝绳理论长度；

修正钢丝绳的绳长变化量；

计算在钢丝绳竖直方向的分力；

其中，所述倾转位置的步骤包括：

计算钢丝绳的初始原长；

计算吊具顺时针旋转一定角度后的钢丝绳理论长度；

修正钢丝绳的绳长变化量；

计算在钢丝绳竖直方向的分力，

其中，左右调节位置的计算步骤中，修正钢丝绳的绳长变化量的计算公式为：

其中，前后调节位置的计算步骤中，修正钢丝绳的绳长变化量的计算公式为：

其中，倾转位置的计算步骤中，修正钢丝绳的绳长变化量的计算公式为：

以上公式中，l₀为悬吊高度，b1是辅助电机沿x方向间距，b2是辅助电机沿z方向间距，c1是辅助钢丝绳吊具滑轮沿x方向间距，c2是辅助钢丝绳吊具滑轮沿z方向间距，ofst_r表示吊具左右平移距离，ofst_f表示吊具前后平移距离，γ为顺时针旋转的角度，D₀为载荷大小。

2.如权利要求1所述的用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，其特征在于，所述钢丝绳初始原长的计算公式为：

其中，l₀为悬吊高度，b1是辅助电机沿x方向间距，b2是辅助电机沿z方向间距，c1是辅助钢丝绳吊具滑轮沿x方向间距，c2是辅助钢丝绳吊具滑轮沿z方向间距。

3.如权利要求2所述的用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，其特征在于，所述吊具左移或右移后的钢丝绳理论长度的计算公式为：

其中，ofst_r表示吊具左右平移距离。

4.如权利要求3所述的用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，其特征在于，

绳长的变化量Δl₁₄、Δl₂₃为：

其中，D₀为载荷大小，单位为吨。

5.如权利要求4所述的用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，其特征在于，左右调节位置的计算步骤中，计算在钢丝绳竖直方向的分力的公式为：

其中，i为辅助电机减速器减速比，d_r为辅助电机的卷筒直径，n为滑轮倍率，T₁₄代表1号和4号电机输出力矩，T₂₃代表2号和3号电机输出力矩，单位为Nm。

6.如权利要求2所述的用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，其特征在于，所述吊具前移或后移后的钢丝绳理论长度的计算公式为：

其中，ofst_f表示吊具前后平移距离。

7.如权利要求6所述的用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，其特征在于，

绳长的变化量Δl₁₂、Δl₃₄为

其中，D₀为载荷大小，单位为吨。