[发明专利]水下无人航行器集群仿真平台

权利要求书

1.一种水下无人航行器集群仿真平台，包括水面监控模块、3D模型与信息中转模块以及UUV仿真模块；其特征是：水面监控模块生成使命任务，下发给每一个UUV并显示每个UUV的状态信息；3D模型与信息中转模块运行信息中转服务程序、3维以及2维显示程序，把水面监控模块下发的使命任务通过串口发送给每个UUV并对UUV集群进行实时3维显示与2维显示；UUV仿真模块接收使命任务，解析任务指令，并通过控制器得到输出提供给UUVModel，UUVModel进行解算得到UUV的状态信息并在界面上显示，再把信息发回给水面控制模块和全部UUV。

2.根据权利要求1所述的水下无人航行器集群仿真平台，其特征是：水面监控模块使用FleetUUV进行使命任务的生成、使命任务的下发，接收UUV集群中每个UUV状态并把UUV的状态进行图形化显示。

3.根据权利要求1所述的水下无人航行器集群仿真平台，其特征是：UUV仿真模块使用两台QNX虚拟机对UUV的运动进行仿真。

4.根据权利要求3所述的水下无人航行器集群仿真平台，其特征是：所述UUVModel进行解算是运行UUVModel对UUV的动力学特性和相关参数仿真，解析出UUV的状态信息。

5.根据权利要求4所述的水下无人航行器集群仿真平台，其特征是所述把信息发回给水面控制模块和全部UUV是指：状态信息通过CommTunnel和3D模型与信息中转模块发回水面监控模块和全部UUV。

6.根据权利要求1至5任何一项所述的水下无人航行器集群仿真平台，其特征是：水面监控模块包括一台运行Windows系统的计算机，用于任务规划并下发使命任务文本，以及用于状态监控，监控状态包括每个UUV的位置信息、姿态信息、航向、航速、各传感器的工作状态、UUV自身的健康状况，由一个基于Windows的GUI软件FleetUUV来实现。

7.根据权利要求1至5任何一项所述的水下无人航行器集群仿真平台，其特征是：3D模型与信息中转模块包括一台运行Ubuntu系统的计算机和USB转RS-232转换器。

8.根据权利要求1至5任何一项所述的水下无人航行器集群仿真平台，其特征是：UUV仿真模块由多台运行Windows系统的计算机组成，通过三个方面来实现对真实UUV的仿真，其一是通过采用VMware软件，在仿真UUV的计算机上安装两台QNX虚拟机，分别对应QNXMission和QNXMotion；其二是基于Windows的GUI软件UUVMode包括已经组装完成UUV的全部动力学特性及相关参数，在仿真过程中在界面上直接显示出UUV的位置、航向、航速以及姿态信息；其三是使用CommTunnel实现串口信息和网络信息的相互转换。

9.根据权利要求6所述的水下无人航行器集群仿真平台，其特征是：UUV仿真模块由多台运行Windows系统的计算机组成，通过三个方面来实现对真实UUV的仿真，其一是通过采用VMware软件，在仿真UUV的计算机上安装两台QNX虚拟机，分别对应QNXMission和QNXMotion；其二是基于Windows的GUI软件UUVMode包括已经组装完成UUV的全部动力学特性及相关参数，在仿真过程中在界面上直接显示出UUV的位置、航向、航速以及姿态信息；其三是使用CommTunnel实现串口信息和网络信息的相互转换。

10.根据权利要求7所述的水下无人航行器集群仿真平台，其特征是：UUV仿真模块由多台运行Windows系统的计算机组成，通过三个方面来实现对真实UUV的仿真，其一是通过采用VMware软件，在仿真UUV的计算机上安装两台QNX虚拟机，分别对应QNXMission和QNXMotion；其二是基于Windows的GUI软件UUVMode包括已经组装完成UUV的全部动力学特性及相关参数，在仿真过程中在界面上直接显示出UUV的位置、航向、航速以及姿态信息；其三是使用CommTunnel实现串口信息和网络信息的相互转换。