[发明专利]调整激光雷达扫描范围的方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种调整激光雷达扫描范围的方法，包括：

在图像采集装置获取的图像中检测相对于可移动设备的目标物；

确定所述目标物相对于所述图像采集装置的视野范围；

根据所述视野范围确定所述激光雷达的扫描范围；以及

控制所述激光雷达的至少一个激光束在所述扫描范围内扫描；

其中，所述确定所述目标物相对于所述图像采集装置的视野范围包括：

获取所述目标物的检测框的参数信息，所述参数信息用于表示所述检测框的边界信息；

根据所述检测框的参数信息计算所述视野范围；

所述根据所述检测框的参数信息计算所述视野范围包括：

计算所述检测框的边界线方程；

根据图像采集装置坐标系与图像坐标系之间的第一转换矩阵，将所述边界线方程转换得到所述目标物的视锥体侧面方程；

根据所述检测框的四个顶点对应的四条直线，确定所述四条直线对应的空间平面的法向量，基于四个空间平面围成的空间确定为目标物相对于摄像头的视野范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图像包括多个目标物，在图像采集装置获取的图像中检测相对于可移动设备的目标物之后，所述方法还包括：

预测所述移动设备的运动轨迹，将所述多个目标物中处于所述运动轨迹上的目标物确定为关键目标物；或

分别计算所述多个目标物和所述移动设备之间的距离，将距离最近的目标物确定为关键目标物；

其中，根据所述检测框的参数信息计算所述视野范围包括：

根据所述关键目标物的检测框的参数信息计算所述关键目标物的视野范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述视野范围确定所述激光雷达的扫描范围包括：

根据所述图像采集装置坐标系和激光雷达坐标系之间的第二转换矩阵，将所述视锥体侧面方程转换得到所述激光雷达的扫描范围。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述激光雷达的至少一个激光束在所述扫描范围内扫描包括：

调整所述激光雷达发出的至少一个激光束的相位以使所述至少一个激光束在所述视野范围内扫描。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述激光雷达的至少一个激光束在所述扫描范围内扫描包括：

根据所述视野范围计算所述激光雷达的位姿调整范围；

基于所述位姿调整范围调整所述激光雷达，以使所述至少一个激光束在所述视野范围内扫描。

6.一种调整激光雷达的装置，包括：

检测模块，用于在图像采集装置获取的图像中检测相对于可移动设备的目标物；

第一确定模块，用于确定所述目标物相对于所述图像采集装置的视野范围；

第二确定模块，用于根据所述视野范围确定所述激光雷达的扫描范围；以及

控制模块，用于控制所述激光雷达的至少一个激光束在所述扫描范围内扫描；

其中，所述第一确定模块包括获取模块和计算模块；

所述获取模块用于获取所述目标物的检测框的参数信息，所述参数信息用于表示所述检测框的边界信息；

所述计算模块用于根据所述检测框的参数信息计算所述视野范围；

所述计算模块还用于计算所述检测框的边界线方程；根据图像采集装置坐标系与图像坐标系之间的第一转换矩阵，将所述边界线方程转换得到所述目标物的视锥体侧面方程；根据所述检测框的四个顶点对应的四条直线，确定所述四条直线对应的空间平面的法向量，基于四个空间平面围成的空间确定为目标物相对于摄像头的视野范围。

7.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-5任一所述的调整激光雷达扫描范围的方法。

8.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于执行上述权利要求1-5任一所述的调整激光雷达扫描范围的方法。