[发明专利]越障式水冷壁检测机器人在审
| 申请号： | 201910308630.8 | 申请日： | 2019-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN109909971A | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 杨浚;王宏伟;黄海舟;石岩;邹晓辉;张佳伟;张继广;郭凯旋 | 申请（专利权）人： | 华电电力科学研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 310030 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 驱动轮 纵向驱动 安装座 车体支架 水冷壁 驱动部件 竖向升降 越障式 竖向 纵向驱动部件 管道环焊缝 机器人车身 检测机器人 障碍探测器 人本发明 吸附装置 检测 机器人 升降 恢复 | ||
1.一种越障式水冷壁检测机器人，包括车体支架(5)和安装于所述车体支架(5)的吸附装置(3)和驱动轮(101)，其特征在于，
所述车体支架(5)连接有能够在竖向驱动部件(102)的作用下竖向升降的纵向驱动安装座(105)；所述驱动轮(101)及其纵向驱动部件(104)安装于所述纵向驱动安装座(105)；
还设有障碍探测器，以根据障碍情况预先设定所述驱动轮(101)的升降。
2.如权利要求1所述的越障式水冷壁检测机器人，其特征在于，
所述吸附装置(3)的吸附体(301)与所述车体支架(5)在竖向活动连接，以调整所述吸附体(301)相对于水冷壁的距离。
3.如权利要求2所述的越障式水冷壁检测机器人，其特征在于，
所述吸附装置(3)包括与所述车体支架(5)固定连接的吸附装置支架(309)，所述吸附装置支架(309)通过相配合的调节螺杆(304)和调节螺母(303)与所述吸附体(301)连接。
4.如权利要求3所述的越障式水冷壁检测机器人，其特征在于，
所述吸附装置支架(309)和所述吸附体(301)均为方形，两者通过四组对称分布于四角位置且同步转动的所述调节螺杆(304)和所述调节螺母(303)相连接。
5.如权利要求4所述的越障式水冷壁检测机器人，其特征在于，
同一所述吸附装置(3)的各所述调节螺杆(304)通过同一步进电机(302)及其吸附皮带(306)驱动。
6.如权利要求5所述的越障式水冷壁检测机器人，其特征在于，
所述步进电机(302)设置于所述吸附装置支架(309)和所述吸附体(301)之间的空间。
7.如权利要求1-6任一项所述的越障式水冷壁检测机器人，其特征在于，
设有多个所述吸附装置(3)，各所述吸附装置(3)在横向和纵向均对称分布。
8.如权利要求7所述的越障式水冷壁检测机器人，其特征在于，所述竖向驱动部件(102)为丝杆电机(102)，所述驱动连接架(103)通过丝杆带动所述纵向驱动安装座(105)升降。
9.如权利要求8所述的越障式水冷壁检测机器人，其特征在于，所述驱动轮(101)的轮面为弧形轮面。
10.如权利要求7所述的可调轮距的水冷壁检测机器人，其特征在于，所述障碍探测器还可以根据障碍情况预先设定所述吸附体(301)的升降。
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