[发明专利]控制装置以及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，其对机械的1个以上的轴进行考虑了摩擦的位置控制，其特征在于，具备：

数据取得部，其至少取得位置指令及位置反馈；以及

修正转矩推定部，其基于所述位置指令与所述位置反馈的差即位置偏差来推定进行所述位置控制时的摩擦模型的系数。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述修正转矩推定部具有最优化部，该最优化部通过解决使所述位置偏差最小化的最优化问题来推定摩擦模型的系数。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述修正转矩推定部具有学习部，该学习部进行使用了状态变量的机器学习从而生成学习模型，

所述状态变量包含所述摩擦模型的系数、位置指令及位置反馈、以及速度指令或速度反馈。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

所述学习部基于表示所述位置控制的结果的判定数据来进行强化学习。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述修正转矩推定部具有：

学习模型存储部，其存储使用所述摩擦模型的系数、位置指令及位置反馈、以及速度指令或速度反馈进行机器学习而得到的学习模型；以及

推定部，其基于位置指令及位置反馈、以及速度指令或速度反馈，使用所述学习模型来推定所述摩擦模型的系数。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述数据取得部从多个所述机械取得数据。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述摩擦模型为Lugre模型、七参数模型、状态变量模型、Karnopp模型、LuGre模型、Modified Dahl模型、M2模型中的某一个。

8.一种控制方法，其对机械的1个以上的轴进行考虑了摩擦的位置控制，其特征在于，

所述控制方法包含：

数据取得步骤，至少取得位置指令及位置反馈；以及

修正转矩推定步骤，基于所述位置指令与所述位置反馈的差即位置偏差来推定进行所述位置控制时的摩擦模型的系数。