[发明专利]利用全站仪测定传感器间相对位置的方法及装置

说明书

本申请提供了一种利用全站仪测定传感器间相对位置的方法及装置，利用全站仪对第一传感器上的N个已知点进行测量，得到每个已知点在全站仪坐标系中的坐标；根据每个已知点在全站仪坐标系中的坐标与每个已知点在第一传感器坐标系中的坐标，计算全站仪坐标系与第一传感器坐标系之间的转换关系；利用全站仪对第二传感器的中心点进行测量，得到第二传感器的中心点在全站仪坐标系中的坐标；依据全站仪坐标系与第一传感器坐标系之间的转换关系，对第二传感器的中心点在全站仪坐标系中的坐标进行转换，得到第二传感器的中心点在第一传感器坐标系中的坐标，进而得到第一传感器与第二传感器之间的相对位置，该测量方法环境受限小、操作简便、测量精度高。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，更具体的，涉及一种利用全站仪测定传感器间相对位置的方法及装置。

背景技术

在自动驾驶领域总是不可避免的需要测量某些传感器之间的位置关系，但是出于某些特定需求，传感器之间坐标系难以统一，安装部位不在同一平面甚至存在遮挡，导致测量十分耗时且误差较大。

现有技术中通过建立多个参考点，将两个传感器的坐标原点迁移到同一平面，再用卷尺粗略的测量，后期通过算法进行优化。此方法在应用过程中参考点较难选取且参考点的误差会累积至最终结果，测量精度很低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种环境受限小、操作简便、测量精度高的利用全站仪测定传感器间相对位置的方法及装置。

为了实现上述发明目的，本发明提供的具体技术方案如下：

一种利用全站仪测定传感器间相对位置的方法，包括：

利用全站仪对第一传感器上的N个已知点进行测量，得到每个所述已知点在全站仪坐标系中的坐标，其中，N不小于3，且N个所述已知点不位于同一平面内；

根据每个所述已知点在所述全站仪坐标系中的坐标与每个所述已知点在第一传感器坐标系中的坐标，计算所述全站仪坐标系与所述第一传感器坐标系之间的转换关系；

利用所述全站仪对第二传感器的中心点进行测量，得到所述第二传感器的中心点在所述全站仪坐标系中的坐标；

依据所述全站仪坐标系与所述第一传感器坐标系之间的转换关系，对所述第二传感器的中心点在所述全站仪坐标系中的坐标进行转换，得到所述第二传感器的中心点在所述第一传感器坐标系中的坐标，进而得到所述第一传感器与所述第二传感器之间的相对位置。

可选的，在所述根据每个所述已知点在所述全站仪坐标系中的坐标与每个所述已知点在第一传感器坐标系中的坐标，计算所述全站仪坐标系与所述第一传感器坐标系之间的转换关系之前，所述方法还包括：

在N个所述已知点中选取第一已知点和第二已知点；

依据所述第一已知点和所述第二已知点在所述全站仪坐标系中的坐标，计算在所述全站仪坐标系中所述第一已知点和所述第二已知点之间的距离；

计算所述全站仪坐标系中所述第一已知点和所述第二已知点之间的距离与所述第一传感器坐标系中所述第一已知点和所述第二已知点之间的距离之间的差值；

判断所述差值是否在第一预设范围内；

若是，执行所述根据每个所述已知点在所述全站仪坐标系中的坐标与每个所述已知点在第一传感器坐标系中的坐标，计算所述全站仪坐标系与所述第一传感器坐标系之间的转换关系；

若否，返回执行所述利用全站仪对第一传感器上的N个已知点进行测量。

可选的，所述利用所述全站仪对第二传感器的中心点进行测量，得到所述第二传感器的中心点在所述全站仪坐标系中的坐标，包括：