[发明专利]一种空间全角度转向传动关节装置

权利要求书

1.一种空间全角度转向传动关节装置，包括连轴杆(1)、前头(2)、握把(3)和夹具(4)，所述前头(2)和握把(3)分别安装在连接杆(1)的两端，夹具(4)安装在前头(2)上，其特征在于：

所述握把(3)内腔中设置有电机；

所述前头(2)和握把(3)内均设置有齿轮，所述电机通过齿轮与连轴杆(1)咬合进行动力传输；

所述连轴杆(1)包含第一连轴杆(11)、第二连轴杆(12)和第三连轴杆(13)；

所述电机包含第一电机(31)、第二电机(32)和第三电机(33)；

所述齿轮包含第一连轴杆齿轮、第二连轴杆齿轮、第三连轴杆齿轮、第一电机齿轮(311)、第二电机齿轮(321)、第三电机齿轮(331)、第一驱动齿轮(21)、第二驱动齿轮(22)和第三驱动齿轮(23)；

所述连轴杆(1)包含A端和B端，连轴杆(1)的A端和B端均设置有齿轮；

所述第一连轴杆(11)、第二连轴杆(12)和第三连轴杆(13)的B端齿轮均位于前头(2)内，第一驱动齿轮(21)、第二驱动齿轮(22)和第三驱动齿轮(23)位于前头(2)内；

所述第一连轴杆(11)、第二连轴杆(12)和第三连轴杆(13)的A端齿轮位于握把(3)内；

所述第二驱动齿轮(22)与第三驱动齿轮(23)咬合，第三连轴杆(13)的B端齿轮与第二驱动齿轮(22)咬合；

第一驱动齿轮(21)固定在前头(2)的壳体上，第二连轴杆(12)的B端齿轮与第一驱动齿轮(21)咬合；

所述夹具(4)与前头(2)相连，夹具(4)包含夹具不动端(41)、夹具活动端(42)和夹具基座(43)，所述夹具基座(43)与第三驱动齿轮(23)固定连接，夹具(4)固定在夹具基座(43)上；

所述第二驱动齿轮(22)上设置有固定柱(202)，第一连轴杆(11)上设置有齿轮支架(101)，第一连轴杆(11)上的齿轮支架(101)与第二驱动齿轮(22)的固定柱(202)固定连接，所述固定柱(202)固定安装在前头(2)的壳体上；

所述，第一电机齿轮(311)与第一连轴杆(11)的A端齿轮咬合，第二电机齿轮(321)与第二连轴杆(12)的A端齿轮咬合，第三电机齿轮(331)与第三连轴杆(13)的A端齿轮咬合。

2.如权利要求1所述的一种空间全角度转向传动关节装置，其特征在于，所述连轴杆为圆柱形中空结构，第一连轴杆(11)、第二连轴杆(12)和第三连轴杆(13)相互嵌套且能各自的自由旋转。

3.如权利要求1所述的一种空间全角度转向传动关节装置，其特征在于，所述电机为步进电机。

4.如权利要求1所述的一种空间全角度转向传动关节装置，其特征在于，所述夹具基座(43)穿过前头壳体且可以自由转动。

5.如权利要求1所述的一种空间全角度转向传动关节装置，其特征在于，所述第二驱动齿轮(22)在固定柱(202)上可以自由转动的。

6.如权利要求1所述的一种空间全角度转向传动关节装置，其特征在于，所述前头(2)的壳体包含第一壳体和第二壳体，第一壳体上设置有连接支柱，第二壳体上设置有连接孔，所述连接支柱能插入至连接孔中。

7.如权利要求1所述的一种空间全角度转向传动关节装置，其特征在于，所述该关节装置内还设置有刚性绳(36)，握把(3)内还设置有按钮传动机构(35)，所述刚性绳(36)的一端连接在夹具(4)上，刚性绳(36)穿过第三连轴杆(13)的中空内部和按钮传动机构(35)上设置的圆孔，刚性绳(36)的另一端固定在握把(3)内腔中设置的柱(37)上。

8.如权利要求7所述的一种空间全角度转向传动关节装置，其特征在于，所述握把(3)上设置有按钮，握把(3)内还设置有支撑架(38)，支撑架(38)和按钮传动机构(35)在按下按钮时会形成一杠杆，按钮传动机构(35)拉动固定住的刚性绳(36)，刚性绳(36)拉动夹具(4)内部的控制机构，实现夹具(4)的夹紧，松开按钮时夹具(4)恢复原来的状态。

9.如权利要求8所述的一种空间全角度转向传动关节装置，其特征在于，所述该关节装置能配置控制器，控制器通过控制信号线连接到握把(3)腔体内的电机上实现电机的控制；

所述控制器通过按钮的控制信号实现电机的正反转控制，通过调节按钮控制夹具(4)加紧或者松开。