[发明专利]一种物体位置确定方法及系统

说明书

本发明提供了一种物体位置确定方法及系统，其中，该方法包括：通过检测电路中连接成线阵的n个红外对射管向360度范围内的物体发射红外信号，并接收所述物体反射所述红外信号的反射信号，其中，第1个红外对射管与所述检测电路的第一输出端口连接，第n个红外对射管与所述检测电路的第二输出端口连接；采集所述第一输出端口的电压和所述第二输出端口的电压，并根据所述第一输出端口的电压和所述第二输出端口的电压确定所述物体的位置，可以解决相关技术中通过超声波或激光对物体位置定位存在响应时间长或成本高的问题，由于只需要两个信号输出端口，成本比较低，根据两个输出端口的电压确定物体的位置，响应比较快。

技术领域

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种物体位置确定方法及系统。

背景技术

在公共区域中，机器人移动安全性很重要。机器人需要选择路径去避免碰撞。实际环境中，物体位置不会固定不变，比如人来人往。机器人不能按照事先预存好的地图行走。激光、视觉或检测距离的一些传感器能够检测大部分范围，地图可以重新规划，从而避免碰撞。但是要实现360度无死角，那就需要装多个，这样就会限制机器人的形状、信息处理的时间变长，同时成本也将变得很高。

超声波检测：在机器人表面装有多个超声波。每个超声波负责检测一定角度范围内有无物体，多个超声波可以组成无死区检测范围。每个超声波得到处理器触发命令后，发射管发出一定脉冲的PWM声波，检测到物体时，接收管接收到反射回来的PWM声波，通过计算时间差，算出物体的距离及得到物体的大概位置。

激光检测：传感器通过上位机软件预先配置好检测的区域。处理器通过IO配置选择设备在不同的运行状况下需要的检测区域。当检测到物体时，相应的输出一个开关量。

对于超声波检测，每个超声波响应时间需要几毫秒到几十毫秒，多个超声波响应时间将大大增加；对于处理器的IO资源，每个传感器至少一个IO用于检测数据，多个传感器将增加处理器要求。

对于激光检测，一般激光传感器可以到达270度的检测范围，虽然激光传感器拥有额外的检测功能，比如区域规划，触发距离设定，但是相对的成本上相当昂贵。

针对相关技术中通过超声波或激光对物体位置定位存在响应时间长或成本高的问题，尚未提出解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种物体位置确定方法及系统，以至少解决相关技术中通过超声波或激光对物体位置定位存在响应时间长或成本高的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种物体位置确定系统，包括：

检测电路，包括连接成线阵的n个红外对射管，其中，第1个红外对射管与第一输出端口连接，第n个红外对射管与第二输出端口连接，所述n个红外对射管，用于向360度范围内的物体发射红外信号，并接收所述物体反射所述红外信号的反射信号；

处理器，所述处理器分别与所述第一输出端口、所述第二输出端口连接，用于采集所述第一输出端口的电压和所述第二输出端口的电压，并根据所述第一输出端口的电压和所述第二输出端口的电压确定所述物体的位置。

可选地，所述n个红外对射管，还用于通过发射端发射所述红外信号，并通过接收端接收所述反射信号。

可选地，所述检测电路还包括：第一电阻R0，第二电阻R0，n+1个电阻r，其中，所述n+1个电阻r串联；

所述第一电阻R0和所述第二电阻R0的一端均连接到电源V0，所述第一电阻R0的另一端与第1个电阻r连接，所述第1个红外对射管通过所述第1个电阻r与所述第一输出端口连接；

所述第二电阻R0与第n+1个电阻r连接，所述第n个红外对射管通过所述第n+1个电阻r与所述第二输出端口连接；

所述n个红外对射管的一端分别连接到两个电阻r之间的连接点，所述n个红外对射管的另一端接地。