[发明专利]一种叠放系统和方法

说明书

本发明公开了一种叠放系统，包括主板过渡段、子板过渡段，其特征在于，还包括：机器人，机器人上设置有子板吸取夹具和视觉系统；当机器人接收到主板过渡段发送的主板的到位信号时，机器人移动到所述主板的拍照点位，视觉系统对主板特征点进行识别，并根据主板特征点的坐标计算在主板上叠放子板的坐标；当机器人接收到子板过渡段发送的子板的到位信号时，机器人移动到子板的拍照点位，视觉系统对子板特征点进行识别，并根据子板特征点坐标计算子板吸取点的坐标，子板吸取夹具根据子板吸取点的坐标吸取子板，并定位到主板上叠放子板的坐标后叠放子板。

技术领域

本发明涉及电子制造、SMT领域，尤其涉及一种在SMT生产过程中城堡类PCB的自动叠放的系统和方法。

背景技术

在电子制造领域，表面组装技术(SMT，Surface Mounted Technology)是使用最普遍的生产方式在电子通信类产品中，不同功能需要的PCB板材不同，在常规产品设计中，通常将不同板材进行压合形成SMT生产使用的PCB，这种PCB加工难度大，成本高。为了降低产品成本，降低PCB本身的加工难度，出现了一种新型设计方式--城堡式设计，即子板与主板在PCB板厂单独加工，然后在SMT生产过程中通过锡膏将两者焊接在一起。

在目前的生产过程中，子板与主板的叠放贴装是人工进行，其过程中需要使用定位销，操作过程复杂，生产效率低，且由于子板与主板上均印刷有锡膏，过程中很容易出现质量风险，导致生产质量差。

发明内容

本发明旨在解决SMT城堡类单板生产过程中，人工将子板叠放组装到主板过程中可能产生的质量问题，包括子板锡膏污染及形状破坏、主板锡膏污染及形状破坏、子板与大板的组装位置偏移等；并在提高子板与主板组装质量同时，匹配整线的操作节拍，提升生产效率，减少人力。

为了实现本发明目的，本发明提供一种叠放系统，包括主板过渡段、子板过渡段，其特征在于，还包括：机器人，所述机器人上设置有子板吸取夹具和视觉系统。

当所述机器人接收到所述主板过渡段发送的主板的到位信号时，所述机器人移动到所述主板的拍照点位，所述视觉系统对主板特征点进行识别，并根据主板特征点的坐标计算在所述主板上叠放子板的坐标；

当所述机器人接收到所述子板过渡段发送的子板的到位信号时，所述机器人移动到子板的拍照点位，所述视觉系统对子板特征点进行识别，并根据子板特征点坐标计算所述子板吸取点的坐标，所述子板吸取夹具根据所述子板吸取点的坐标吸取子板，并定位到所述主板上叠放子板的坐标后叠放子板。

可选地，所述视觉系统用于识别主板的坐标偏差或角度偏差，并补偿到所述主板上叠放子板的坐标；所述视觉系统还用于识别子板的坐标偏差或角度偏差，并补偿到所述子板吸取点的坐标。

可选地，所述机器人用于接收并更新所述视觉系统发送的信息，所述信息包括：所述主板上叠放子板的坐标和所述子板吸取点的坐标。

可选地，所述子板吸取夹具安装在机器人的末端连接处。

可选地，所述子板吸取夹具还包括：气路装置。所述气路装置用于接收所述机器人发送的触发信号，并根据所述触发信号打开或关闭真空吸力。

可选地，所述气路装置包括压缩空气管道、第一电磁阀、第二电磁阀、真空发生器、过滤器、支气块和N个吸嘴，N为正整数；

所述压缩空气管道通过主气通路连接所述真空发生器，所述真空发生器和所述过滤器相连，所述主气通路通过所述支气块连接N个吸嘴，以使所述吸嘴产生真空吸力吸取子板；

所述第一电磁阀用于接收所述触发信号后打开真空吸力，所述第二电磁阀用于关闭真空吸力。

可选地，所述吸嘴包括真空压力传感器和弹簧，所述弹簧设置于吸嘴的前端，用于控制吸取子板的压力。