[发明专利]自动驾驶辅助系统

说明书

本发明提供一种自动驾驶辅助系统，在本车辆进入交叉路口时，即使在远侧信号机为不允许进入，且在以远侧停止线为起始的车辆队列的最末尾无法确保本车辆的停车空间的情况下，也防止本车辆以溢出到了交叉路口的状态停在车辆队列的最末尾。检测在本车辆(M)行驶的目标行进道路上连续的两架信号机(S3)，在近前信号机为绿灯但远侧信号机为红灯的情况下(S5、S6)，求出在从远侧信号机的停止线(42b)到近前交叉路口之间能够使车辆停车的有效停车距离(S7)，在有效停车距离与以停止线(42b)为起始的停车车辆队列长度之间的差小于能够使本车辆停车的必要停车空间的情况下(S9)，使本车辆在近前交叉路口的停止线处停车(S13)。

技术领域

本发明涉及当本车辆因信号机允许行进而想要进入交叉路口时，根据在前方行驶的车辆的状态来判定是否允许进入该交叉路口的自动驾驶辅助系统。

背景技术

这种自动驾驶辅助系统是如果驾驶员(操作者)设置目的地，则会设定从当前所在地到目的地为止的行驶路线，并在该行驶路线的全部或一部分代替驾驶员而自动地行驶的辅助系统。在通常道路上的自动驾驶时，通过相机等感测设备来识别本车辆前方的行驶环境，并始终监测前行车辆的有无、信号机的亮灯颜色和/或箭头信号灯所示的方向等。

并且，在本车辆前方的目标行进道路上检测到前行车辆的情况下，自动驾驶辅助系统所具备的带跟随功能的巡航控制(ACC：Adaptive Cruise Control)功能进行工作，并基于与前行车辆之间的车间距离、相对车速等按预定方式控制本车车速。此外，在该ACC功能中也进行如下控制：基于从车载相机等得到的前方的环境信息，识别设置在交叉路口的信号机的亮灯颜色，在亮灯颜色为绿色(绿灯)的情况下或者即使为红色(红灯)但箭头信号灯所示的箭头方向为本车辆的行进方向的情况下，使本车辆进入交叉路口，并进行直行、左右转等沿着按行驶路线设定的目标行进道路使本车辆行驶。

此时，在例如专利文献1(日本特开2008-308025号公报)所公开的驾驶辅助系统中，当跟随前行车辆进入交叉路口时，在预计信号机的显示为不允许进入(黄灯和红灯)的情况下，预测前行车辆的突然停车，或者在前行车辆通过交叉路口的情况下，不跟随前行车辆而进行减速。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-308025号公报

发明内容

技术问题

然而，在车道上有时以比较短的间隔连续地设置有两架信号机，根据两架信号机的计时，也有即使近前的信号机为绿灯(可直行)，但远侧的信号机为红灯(停止)的情况。

在上述文献所公开的技术中，即使远侧的信号机为红灯，但在近前的信号机识别为绿灯(可直行)的情况下，系统判断为能够通过交叉路口，因此，会使本车辆跟随前行车辆而进入交叉路口。

可是，由于远侧的信号机为红灯，所以根据以在远侧停止线处停车的车辆为起始的车辆队列的长度，有时无法在近前的交叉路口与车辆队列的最末尾之间确保使本车辆停车的空间。在这样的状况下，在本车辆进入了交叉路口的情况下，本车辆可能会以溢出到了交叉路口的状态进行停车。

如果本车辆在近前的交叉路口内停车，则会妨碍对向车辆的右转(左侧通行的情况)。此外，在交叉路口处相交的一侧车道的信号机切换为绿灯(可直行)的情况下，还会妨碍在相交的一侧车道上想要直行的车辆的通行。

本发明鉴于上述情况，其目的在于提供自动驾驶辅助系统，该自动驾驶辅助系统当本车辆进入交叉路口时，即使在远侧信号机不允许进入，且在以远侧停止线为起始的车辆队列的最末尾无法确保本车辆的停车空间的情况下，也不会使本车辆以溢出到了交叉路口的状态停在车辆队列的最末尾，其结果是不妨碍对向车辆的右转(左侧通行的情况)，进而也不妨碍在交叉路口处相交的一侧车道上想要直行的车辆。

技术方案