[发明专利]一种无人搬运车的控制方法、控制装置和存储介质

权利要求书

1.一种无人搬运车的控制方法，其特征在于，包括：

实时接收路径规划系统发送的行进路段信息，其中，所述行进路段为所述无人搬运车从起始位置到任务终点的行进路径中的一部分，所述行进路段信息为描述所述行进路段的坐标点的坐标信息；

根据所述无人搬运车当前行驶的坐标点，在接收到的所述行进路段信息中筛选出合法行进路段信息，并缓存所述合法行进路段信息，其中，所述合法行进路段信息为所述无人搬运车在完成当前的行进路段后能够执行的行进路段信息；

在接收到所述无人搬运车最新上报的执行状态信息时，加载缓存中的所述合法行进路段信息，其中，所述执行状态信息包括行进状态信息和动作状态信息，所述行进状态信息用于表示无人搬运车当前行驶的坐标点，所述动作状态信息用于表示无人搬运车当前的执行动作；

根据所述合法行进路段信息生成执行指令，并将所述执行指令发送给对应的无人搬运车，返回所述实时接收路径规划系统发送的行进路段信息的步骤，直到所述无人搬运车行驶至所述任务终点。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在接收到的行进路段信息中筛选出合法行进路段信息的步骤，包括：

判断获取的所述行进路段信息包含的所述坐标点与当前的行进路段的所述行进路段信息包含的所述坐标点是否完全重合；

将所述坐标点不完全重合的所述行进路段信息确定为预存行进路段信息；

判断确定的所述预存行进路段信息包含的所述坐标点与所述当前的行进路段的行进路段信息包含的所述坐标点是否连续；

将所述坐标点连续的所述预存行进路段信息确定为合法行进路段信息。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述在接收到无人搬运车最新上报的执行状态信息的步骤和所述加载缓存中的合法行进路段信息的步骤之间，该方法进一步包括：

根据所述执行状态信息和缓存的所述合法行进路段信息，判断所述无人搬运车是否需要换面；

若所述无人搬运车需要换面，则请求所述路径规划系统确定换面点的坐标点；

接收所述路径规划系统根据所述换面点的坐标点和所述合法行进路段信息确定的换面路段信息。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述在接收到无人搬运车最新上报的执行状态信息的步骤和所述加载缓存中的合法行进路段信息的步骤之间，该方法进一步包括：

判断所述无人搬运车上报的所述行进状态信息中包含的所述坐标点是否在工作站区域中；

当所述坐标点在所述工作站区域中时，根据所述无人搬运车上报的所述动作状态信息，获取所述无人搬运车中的排队状态，并在所述排队状态为失败时，加载所述合法行进路段信息。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述加载缓存中的合法行进路段信息的步骤，包括：

查询当前缓存中是否存在所述合法行进路段信息；

当存在所述合法行进路段信息时，加载所述合法行进路段信息，并根据所述无人搬运车在当前的行进路段的所述行进路段信息中的当前坐标点，截取所述合法行进路段信息。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述根据所述合法行进路段信息生成执行指令的步骤之后，该方法进一步包括：

在所述无人搬运车完成每一个行走类的所述执行指令时，将接收到的所述行进状态信息对应的当前的坐标点上报给所述路径规划系统。

7.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述根据所述合法行进路段信息生成执行指令的步骤之后，该方法进一步包括：

当所述无人搬运车脱离当前的所述坐标点时，将所述无人搬运车上报的行进状态信息中的异常坐标点上报给所述路径规划系统。