[发明专利]一种视觉控制装置

权利要求书

1.一种视觉控制装置，其特征在于，至少设置ePLC系统和视觉系统，其中，所述ePLC系统和视觉系统之间采用视觉控制协议进行数据通信以实现系统之间数据标准化交互；所述视觉控制协议至少设置柔性层、控制层和算法层，所述柔性层用于实现ePLC系统和视觉系统的连接；所述控制层用于处理逻辑任务，所述算法层设置多种算法，用于根据用户应用需求选择相应算法以实现高性能要求；

所述ePLC系统和视觉系统分别设置协议模板，所述协议模板用于管理视觉控制协议以实现定制化应用；

所述协议模板至少包含模板首部、视觉控制帧模板、算法帧模板和参数帧模板，其中，

协议帧首部包括通信协议识别码和模板数据存储地址；

视觉控制帧模板包括模块唯一识别码、算法数量、参数数量、模块数据起始地址、模块启动标记、模块数据保存标准、所含算法识别码和所含参数识别码；每个视觉控制帧模板包含多个算法识别码和参数识别码；

算法帧模板：包括算法识别码、参数数量、算法数据起始地址、算法数据保存标准以及所含参数识别码；每个算法帧模板包含多个参数识别码；

参数帧模板：包含参数识别码、视觉算法参数识别码以及视觉和运动算法参数的转换比率。

2.根据权利要求1所述的视觉控制装置，其特征在于，视觉控制协议至少包括视觉控制协议帧、算法帧和参数帧，其中，视觉控制协议帧至少包括了模块识别码、协议帧长度、参数帧数据和算法帧数据；参数帧数据和算法帧数据分别包含多个参数帧和控制帧；协议模板和视觉控制协议帧中的模块识别码一一对应；

算法帧至少包括算法识别码、控制帧长度和参数帧数据；算法帧和协议模板中的算法识别码需要一一对应；

参数帧至少包含参数识别码和参数数据；参数识别码为参数数据的地址；参数帧和协议模板中的参数识别码需要一一对应。

3.根据权利要求2所述的视觉控制装置，其特征在于，根据应用需求配置所述协议模板并将其该协议模板加载到视觉系统和ePLC系统的固定地址中。

4.根据权利要求2所述的视觉控制装置，其特征在于，每个协议模板对应一种应用类型，所述ePLC系统和视觉系统采用相同的协议模板。

5.根据权利要求2所述的视觉控制装置，其特征在于，所述ePLC系统和视觉系统设置解析模块，所述解析模块用于读取协议模板并进行解析，其中，在ePLC系统和视觉系统中采用相同的组帧算法和解帧算法以实现双向传输协议帧。

6.根据权利要求5所述的视觉控制装置，其特征在于，组帧算法至少包括以下三个步骤：视觉控制组帧，算法组帧和参数组帧；

视觉控制组帧：首先通过模块识别码在协议模板中搜索得到mptx，mptx表示视觉帧模板集合中的第x个,从而获包含的算法帧数量和参数帧数量；根据mptx包含算法识别码和数据识别码以及通过下述的算法组帧和参数组帧方法获得参数帧数据和算法帧数据；最后计算协议帧长度完成视觉控制组帧；

算法组帧：首先通过算法识别码在协议模板中搜索获得apty，其中，apty表示算法帧模板集合中的第y项，apty包含参数帧数量；根据参数帧数量，调用参数组帧算法来获得参数帧数据，最后计算算法帧长度后完成；

参数组帧：根据参数识别码在协议模板中搜索获得pptz，其中，pptz表示参数帧模板集合中的第z项，然后将参数识别码和参数数据组合成参数帧。

7.根据权利要求5所述的视觉控制装置，其特征在于，解帧算法包括以下三个步骤：视觉控制解帧，算法解帧和参数解帧；视觉控制解帧：分别从解帧指针的起始四个和接着四个字节的数据中获得模块识别码和视觉帧长度；根据模块识别码搜索协议模板获得相关mptx，将从解帧指针+8个字节开始的视觉帧长度-8字节发送到存放模块数据的起始地址；

算法解帧：根据模块识别码搜索协议模板找到相关mptx，循环处理包含的参数帧；在每个循环中，数据与参数识别码一起发送到接收数据区域；循环处理算法帧；在每个循环中，使用算法识别码来找到apty并将算法帧的数据发送到接收数据区域的相关地址；

参数解帧：使用算法识别码获得apty，循环处理算法帧，根据参数识别码将参数发送到接收数据区域。