[发明专利]一种爬杆机器人

说明书

本发明提供一种爬杆机器人，其包括一第一机体、一第二机体、一升降结构、一径向移动装置及一弧形位移装置。第一机体与第二机体各具有一爬杆结构，而能够依据杆柱的外径而适应性的调整并包覆杆柱；升降结构设置于第一机体及第二机体之间，使彼此产生升降位移；径向移动装置设置于第一机体与第二机体之间，而于爬行时，使所述的第一机体与第二机体依据杆柱的径向尺寸变化而彼此相对产生径向移动。藉此爬杆机器人能顺应障碍或是杆柱的形状变化而自动地使第一机体与第二机体相对平移调整，以适用于同一杆柱具有不同外径时的爬杆作业。

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别涉及一种适用于同一杆柱具有不同外径的爬杆机器人。

背景技术

利用机器人执行各种任务，已为目前工业发展重要的课题，如专利文献CN201810725272.6揭露一种爬行机器人及其爬杆结构，其利用支撑臂、连接件及收紧带的组合，爬行机器人与柱体固定时更为贴合，有利于提升爬速，且能够应用于各种直径不同的柱体爬行上。

然而，随着科技的进步与发展，对于产品要求亦不断的提升，因此，创作人于前述专利基础上研究开发出全新的创作，以满足相关领域的需求。

发明内容

于是，本发明揭露一种爬杆机器人，其能够适用于同一杆柱具有不同外径或在爬杆作业遇到障碍物时，使爬杆机器人的机体产生相对径向移动，以顺应于杆柱外形而调整位置，有利于爬杆作业的进行。

为达上述目的，本发明实施例中提供一种爬杆机器人，用以在一杆柱上进行升降位移，其包括一第一机体、一第二机体、一升降结构、一径向移动装置及一旋转装置。第一机体具有一第一爬杆结构；一第二机体具有一第二爬杆结构，第一爬杆结构与第二爬杆结构能够依据杆柱的外径而适应性的调整并包覆杆柱；升降结构设置于第一机体及第二机体之间，使彼此产生升降位移；径向移动装置设置于第一机体与第二机体之间，而于爬行时，使第一机体与第二机体依据杆柱的径向尺寸变化而彼此相对产生径向移动。

于另一实施例中，径向移动装置包括一第一活动座及一第二活动座，第一活动座设于第一机体顶面，第二活动座固设于第二机体底面，且第二活动座与第一活动座沿着杆柱的径向并面向柱面而滑动配合。

于另一实施例中，第一活动座具有一滑块部，第二活动座具有一滑轨部与滑块部滑动配合。

于另一实施例中，滑块部与滑轨部为楔形配合；第一机体具有一前侧面，前侧面面向杆柱，滑块部邻近于前侧面的端部为低，而远离于前侧面的端部为高。

于另一实施例中，更包括一旋转装置，设置于第一机体与径向移动装置之间，使第一机体与第二机体于爬行时，能够依据所述杆柱的径向尺寸变化而相对产生轴向旋转。

于另一实施例中，旋转装置设置于第一活动座与第一机体顶面之间。

于另一实施例中，旋转装置装置包括一固定座、一第一导引部、一第二导引部及一连接件，固定座设于第一机体的顶面与第一活动座之间，连接件设于固定座并与第一活动座连接，第一导引部设于固定座，第二导引部设于第一活动座，且第二导引部与第一导引部以凹凸配合，而第一活动座能够以连接件为中心而相对固定座产生旋转。

于另一实施例中，升降结构设置于第一机体，并包括一动力装置及一伸缩杆组，所述的伸缩杆组一端连接于所述的动力装置，另一端则连接于所述的连接件。

于另一实施例中，第一导引部为弧形槽，第二导引部为导轮而配合于弧形槽。

于另一实施例中，第一导引部与第二导引部各为两个，且连接件设置于第一导引部与第二导引部之间；升降结构更包括一对导引组，导引组设于伸缩杆组的两侧并穿设于第一机体的顶面而连接于固定座。

藉此，本发明爬杆机器人能在爬行时，遇到障碍或是杆柱外形变化时，顺应杆柱的外形而适应调整并进行机体的径向位移或旋转，而使机体保持服贴于柱面。