[发明专利]一种多自由度四旋翼无人机姿态测试装置

权利要求书

1.一种多自由度四旋翼无人机姿态测试装置，其特征在于：所述的装置包括：框架(1)、外环架(2)、内环架(3)、上底座(4)、下底座(5)、调整座(6)、联轴装置(7)、旋转编码器(8)、直流电机(9)、编码器固定装置(10)和电机固定装置(11)；其中，框架(1)为设有底板和顶板的正方体形框架，底板的中心处安装有一个旋转编码器(8)，顶板的中心处安装有一个直流电机(9)，并且框架(1)上的旋转编码器(8)与直流电机(9)的输出轴垂直于底板或顶板且同轴设置；外环架(2)为圆环形结构且上下端及左右侧部位共有四个等分点，其中上、下端等分点分别通过一个联轴装置(7)与固定于框架(1)顶板上的直流电机(9)输出轴以及固定于框架(1)底板上的旋转编码器(8)输出轴相连，因此外环架(2)能够绕垂直方向的轴进行转动；左侧等分点处设有一个编码器固定装置(10)，编码器固定装置(10)内设有一个旋转编码器(8)，右侧等分点处设有一个电机固定装置(11)，电机固定装置(11)内设有一个直流电机(9)，并且外环架(2)上的旋转编码器(8)与直流电机(9)的输出轴平行于底板或顶板且同轴设置；内环架(3)与外环架(2)的结构相近，直径小于外环架(2)的直径，设置在外环架(2)的内侧，内环架(3)的左侧和右侧等分点处分别通过一个联轴装置(7)与设置在上述编码器固定装置(10)内的旋转编码器(8)以及设置在电机固定装置(11)内的直流电机(9)输出轴相连接，因此内环架(3)能够绕水平方向的轴进行翻转；内环架(3)的上端等分点处设有一个电机固定装置(11)，电机固定装置(11)内设有一个直流电机(9)且直流电机(9)的输出轴与一个联轴装置(7)的内端相连接，下端等分点处设有一个编码器固定装置(10)，编码器固定装置(10)内设有一个旋转编码器(8)且旋转编码器(8)的输出轴上也与一个联轴装置(7)的内端相连接；调整座(6)为L形板状结构，一侧面上形成有多条竖向滑槽轨道，内环架(3)上每个联轴装置(7)的外端分别以能够沿竖向滑槽轨道滑动的方式固定在一个调整座(6)上的竖向滑槽轨道内；两个调整座(6)的另一侧面分别连接在下底座(5)的两端；下底座(5)呈板状；上底座(4)也呈板状，以可拆卸的方式固定在下底座(5)的一侧面中部，外表面用于固定四旋翼无人机。

2.根据权利要求1所述的多自由度四旋翼无人机姿态测试装置，其特征在于：所述的联轴装置(7)的一端为套筒式结构且与旋转编码器(8)或直流电机(9)的输出轴通过顶丝连接，另一端为带孔的平面或L形板且与外环架(2)、内环架(3)或调整座(6)上的竖向滑槽轨道通过螺栓螺母固定。

3.根据权利要求1所述的多自由度四旋翼无人机姿态测试装置，其特征在于：所述的下底座(5)由位于中部的矩形固定环和连接在矩形固定环上两个相对侧边上的两个连接板构成，连接板的外端与调整座(6)的外端通过螺栓螺母固定，矩形固定环的每条边中部形成有多个底座定位孔。

4.根据权利要求1所述的多自由度四旋翼无人机姿态测试装置，其特征在于：所述的上底座(4)为矩形环状，四角处分别向内突出形成有一块支撑板(12)，支撑板(12)上形成有多个四旋翼无人机机臂定位孔(13)，每条边的中部形成有多个与下底座(5)上底座定位孔相对应的底座定位孔(14)。