[发明专利]一种抓取装置

说明书

本发明公开了一种抓取装置，包括旋转驱动组件、抓取驱动组件、第一基板、第一手指、第二手指和第三手指；所述第一基板分别与所述第一手指、所述第二手指转动连接，与所述第三手指固定连接；所述旋转驱动组件分别与所述第一手指、所述第二手指连接，用于驱动所述第一手指和所述第二手指转动，所述第一手指与所述第二手指的转向相反；所述抓取驱动组件分别与所述第一手指、所述第二手指、所述第三手指连接，用于驱动所述第一手指、所述第二手指以及所述第三手指收缩或者伸展。该实施方式能够解决降低抓取节拍和增加加工成本的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种抓取装置。

背景技术

机器人通过抓取装置(比如手爪)能够对物品进行抓取，但是抓取装置一般只能抓取单一品相的物品。由于被抓取物品的多样化，给抓取装置的设计提出了更高的要求。目前，主流的做法为：增加换抓取装置的机构，使机器人能够针对不同的物品自动更换抓取装置。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

中途更换抓取装置增加了机器人需要中途换手的动作，降低了其抓取物品的节拍；而且需设计多种抓取装置以备机器人更换，增加了加工成本。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种抓取装置，能够解决降低抓取节拍和增加加工成本的问题。

为实现上述目的，根据本发明实施例提供了一种抓取装置，包括旋转驱动组件、抓取驱动组件、第一基板、第一手指、第二手指和第三手指；

所述第一基板分别与所述第一手指、所述第二手指转动连接，与所述第三手指固定连接；

所述旋转驱动组件分别与所述第一手指、所述第二手指连接，用于驱动所述第一手指和所述第二手指转动，所述第一手指与所述第二手指的转向相反；

所述抓取驱动组件分别与所述第一手指、所述第二手指、所述第三手指连接，用于驱动所述第一手指、所述第二手指以及所述第三手指收缩或者伸展。

可选地，所述旋转驱动组件包括旋转驱动机构、动力齿轮、传动齿轮和转角齿轮，所述传动齿轮分别与所述动力齿轮、所述转角齿轮啮合，所述转角齿轮分别与所述第一手指、所述第二手指固定连接；

所述旋转驱动机构与所述动力齿轮固定连接，用于驱动所述动力齿轮转动，以相继带动所述传动齿轮、所述转角齿轮转动，从而带动所述第一手指、所述第二手指转动。

可选地，所述传动齿轮包括第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述转角齿轮包括第一转角齿轮和第二转角齿轮；

所述动力齿轮与所述第二传动齿轮啮合，所述第二传动齿轮还分别与所述第一传动齿轮、所述第二转角齿轮啮合，所述第一传动齿轮还与所述第一转角齿轮啮合；所述第一转角齿轮与所述第一手指固定连接，所述第二转角齿轮与所述第二手指固定连接。

可选地，所述旋转驱动组件还包括动力齿轮轴、第一转角齿轮轴和第二转角齿轮轴；

所述动力齿轮轴分别与所述旋转驱动机构的输出轴、所述动力齿轮固定连接；所述第一转角齿轮轴分别与所述第一转角齿轮、所述第一手指固定连接，所述第二转角齿轮轴分别与所述第二转角齿轮、所述第二手指固定连接；所述第一基板分别与所述第一转角齿轮轴、所述第二转角齿轮轴转动连接。

可选地，所述抓取驱动组件包括抓取驱动机构、主动滑轮、第一绳索、第二绳索、第三绳索、平衡滑轮、动力滑块和直线滑轨；

所述第一绳索的一端与所述主动滑轮固定连接，另一端与所述动力滑块固定连接；所述第二绳索绕过所述平衡滑轮，所述第二绳索的两端分别与所述第一手指、所述第二手指固定连接；所述第三绳索的一端与所述动力滑块固定连接，另一端与所述第三手指固定连接；