[发明专利]在存储网格和外部工作站之间共用共同的机器人队列的改进的存储和取回系统

说明书

存储系统的特征在于存储/取回车辆的队列和网格三维结构。所述结构以网格二维轨道布局为特征，在所述网格二维轨道布局上，所述一个或多个存储/取回车辆能够在两个方向上输送，并且多个存储列在所述轨道布局的二维区域中以间隔分布存在于所述网格轨道布局之上或之下。竖直轴存在于网格轨道布局之上或之下，并且提供车辆进入到存储列。至少一个工作站存在于轨道布局的二维区域之外，并且经由一个或多个延伸轨道由导航网格结构的相同车辆服务。

技术领域

本发明总体上涉及在订单履行环境中有用的自动存储和取回系统。

背景技术

申请人的在先PCT申请WO2016/172793的全部内容在此通过引用并入本发明。该申请公开了一种货物对人存储和取回系统，所述系统采用三维存储网格结构，其中机器人存储/取回车辆队列在存储位置的三维阵列中导航，在所述存储位置中容纳相应的箱柜或其他存储单元。存储/取回车辆在布置在三维存储位置阵列上方的网格上轨道布局和布置在存储位置阵列下方地面的网格下轨道布局上二维水平行进。相同的存储/取回车辆还通过将上轨道布局和下轨道布局接合在一起的竖直直立的轴在第三竖直维度上横穿所述结构。每列存储位置与这些竖直轴中的一个相邻，由此网格中的每个存储位置可由存储/取回车辆直接存取。

持续的发展导致了系统设计的许多改进，以及其新颖的应用，其细节将从下面的公开中变得更加明显。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供了一种存储系统，包括:

网格三维结构，包括：

网格下轨道布局，其占据二维区域，并且一个或多个存储/取回车辆可在所述二维区域上在两个方向上输送；和

多个存储列，其在所述下轨道布局的所述二维区域上以隔开的分布存在于所述网格下轨道布局上方，每列包括多个存储位置，所述多个存储位置被布置为一个在另一个之上并且被定尺寸为适于在其中放置和存储存储单元；以及

多个竖直轴，其存在于所述下轨道布局的所述二维区域上方以间隔分布存在于所述网格下轨道布局上方，每个存储列与相应的一个竖直轴相邻，通过该竖直轴所述一个或多个存储/取回车辆可进入所述存储列的存储位置，以将所述存储单元放置到所述存储列的所述存储位置或从所述存储位置移除所述存储单元；以及

至少一个工作站，其位于所述网格三维结构旁边并且位于所述下轨道布局的所述二维区域之外，所述存储列和所述竖直轴分布在所述下轨道布局二维区域之上，所述工作站通过其延伸轨道连接到所述网格化的下轨道布局，所述一个或多个存储/取回车辆通过所述延伸轨道在所述工作站和所述下轨道布局之间输送，由此，所述存储单元在所述存储位置和所述工作站之间的输送可完全由所述一个或多个存储/检索车辆执行。

根据本发明的第二方面，提供了一种存储系统，包括:

一个或多个存储/取回车辆；

一个网格三维结构，包括：

网格轨道布局，其占据二维区域，并且一个或多个存储/取回车辆可在所述二维区域上在两个方向上输送；

多个存储列，所述多个存储列存在于在所述网格轨道布局之上或之下，在所述轨道布局的所述二维区域中间隔分布，每列包括多个存储位置，所述多个存储位置被布置成一个在另一个之上并且其尺寸适于在其中放置和存储存储单元；以及

多个竖直轴，所述多个竖直轴在所述轨道布局的所述二维区域内以间隔分布存在于所述网格轨道布局之上或之下，每个存储列与竖直轴中的相应一个相邻，通过该竖直轴，所述一个或多个存储/取回车辆进入所述存储列的存储位置，以将所述存储单元放置到所述存储列的所述存储位置或从所述存储列的所述存储位置移除所述存储单元；以及

至少一个工作站，所述至少一个工作站存在于所述轨道布局的所述二维区域之外，所述存储列和所述竖直轴分布在所述轨道布局的二维区域内；