[发明专利]一种车载平台支腿同步控制方法和系统

说明书

本发明提供一种车载平台支腿同步控制方法和系统，车载平台包括主控制器和支腿，每个支腿上均设置有多路阀和位移传感器，控制方法包括：支腿动作开始时，主控制器将控制量传至多路阀，多路阀控制支腿按照相同数值的初始规划速度运动；支腿动作过程中，位移传感实时器采集与其相对应的支腿的支腿实际信号，并将支腿实际信号传至主控制器；以任意一个支腿的实际信号为基准，主控制器修正其他支腿的控制量后，将控制量传至与其相对应的多路阀上，多路阀控制支腿同步运动。本发明的车载平台支腿同步控制系统可实现车载平台支腿同步伸出。本发明的车载平台支腿同步控制方法可实现车载平台支腿同步伸出。

技术领域

本发明涉及车载平台控制系统领域，特别是指一种车载平台支腿同步控制方法和系统。

背景技术

目前，许多军用与民用的车载设备都需要车载平台可靠支撑，例如车载火炮发射装置、车载雷达、大型吊机等。当这些车载设备到达指定地点后，车辆自带四条液压支腿需要伸出、可靠支撑以及调平。

在支腿伸出过程中，需要保证四条支腿同步伸出、支撑，以避免车辆倾斜角度过大。在自动控制四个支腿伸出动作时，一般采用开环的控制方式，即以相同控制量控制四个支腿相应的液压阀件，但是由于液压阀件的差异性，使得四个支腿伸出动作难以同步。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车载平台支腿同步控制系统及方法，用于解决现有技术中车载平台的四个支腿伸出动作难同步的问题。

为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种车载平台支腿同步控制方法，所述车载平台包括主控制器和支腿，每个所述支腿上均设置有多路阀和位移传感器，所述控制方法包括：

所述支腿动作开始时，所述主控制器将控制量传至所述多路阀，所述多路阀控制所述支腿按照相同数值的初始规划速度运动；

所述支腿动作过程中，所述位移传感器实时采集与其相对应的所述支腿的支腿实际信号，并将所述支腿实际信号传至所述主控制器；

以任意一个所述支腿实际信号为基准，所述主控制器修正其他所述支腿的控制量后，将所述控制量传至与其相对应的所述多路阀上，所述多路阀控制所述支腿同步运动。

其中，所述支腿动作过程中，所述支腿实际信号包括所述支腿的实际伸出长度和实际速度。

其中，所述主控制器的修正过程包括：

以任意一个所述支腿的实时伸出长度为基准，所述主控制器实时将其它所述支腿的实际伸出长度与作为基准的所述支腿的实际伸出长度对比，计算出其它所述支腿的规划速度；

所述主控制器将根据所述支腿的实际速度和规划速度得到的所述控制量传至所述多路阀，所述多路阀驱动所述支腿实际速度与其规划速度相同。

其中，所述支腿包括左前支腿、左后支腿、右前支腿和右后支腿，在所述支腿动作过程中，以所述左前支腿为基准。

其中，每个所述支腿上的所述多路阀分别进行闭环控制。

其中，所述规划速度方法包括：

根据所述右前支腿的实际伸出长度计算所述右前支腿的规划速度：

若-ΔSHA＜SH2-SH1＜ΔSHA，SpeedSH2(Set)＝InitialSpeed；

若SH2-SH1＞ΔSHA，SpeedSH2(Set)＝InitialSpeed-ΔSpeedA；

若SH2-SH1＞ΔSHB，SpeedSH2(Set)＝InitialSpeed-ΔSpeedB；

若SH2-SH1＜-ΔSHA，SpeedSH2(Set)＝InitialSpeed+ΔSpeedA；