[发明专利]一种车路协同室内定位方法及系统

说明书

一种车路协同室内定位方法及系统，至少通过设置在不同位置的三个路侧单元执行以下步骤：给定消息发送周期，路侧单元根据消息发送周期发送广播消息，广播消息携带有本地时间戳t1；路侧单元对车载单元发送的定位测量消息进行接收，定位测量消息包括本地时间戳t2和本地时间戳t3；本地时间戳t2为车载单元接收广播消息的本地时间，本地时间戳t3为车载单元发送定位测量消息的本地时间；路侧单元获取接收定位测量消息的本地时间戳t4；获取车载单元和路侧单元之间的传输时延t；获取车载单元和路侧单元之间的传输距离d，根据传输距离d对车载单元的位置坐标进行解析。能够与车辆的自动驾驶技术融合，确保室内外自动驾驶无缝对接。

技术领域

本发明实施例涉及室内定位技术领域，具体涉及一种车路协同室内定位方法及系统。

背景技术

V2X(vehicle to everything)，即车对外界的信息交换。车联网通过整合全球定位系统导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术奠定了新的汽车技术发展方向，实现了手动驾驶和自动驾驶的兼容。V2X是智能交通运输系统的关键技术，使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。

自动驾驶又称无人驾驶或电脑驾驶，通过电脑系统实现无人驾驶，自动驾驶过程中实现车辆的准确定位是关键性的。自动驾驶主要依靠V2X技术，即车车交互，车路交互，当在开阔的室外进行自动驾驶时能够获得车辆的地理位置，但是作为自动驾驶的一个重要的场景为自动停车，目前的自动停车面临的一个关键挑战为如何为室内停车场等无法实现卫星定位的场合对车辆提供定位服务。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种车路协同室内定位方法及系统，解决室内等无法实现卫星定位的场合的车辆定位问题，特别是为室内停车场的自动停车以及隧道内的车辆定位提供解决方案。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：一种车路协同室内定位方法，至少通过设置在不同位置的三个路侧单元执行以下步骤：

给定消息发送周期，路侧单元根据所述消息发送周期发送广播消息，所述广播消息携带有本地时间戳t1；

路侧单元对车载单元发送的定位测量消息进行接收，所述定位测量消息包括本地时间戳t2和本地时间戳t3；所述本地时间戳t2为车载单元接收所述广播消息的本地时间，所述本地时间戳t3为车载单元发送所述定位测量消息的本地时间；

路侧单元获取接收所述定位测量消息的本地时间戳t4；

根据所述本地时间戳t1、本地时间戳t2、本地时间戳t3和本地时间戳t4获取路侧单元和车载单元之间的传输时延t；

通过所述传输时延t获取路侧单元和车载单元之间的传输距离d，根据所述传输距离d对所述车载单元的位置坐标进行解析。

作为车路协同室内定位方法的优选方案，所述路侧单元和车载单元之间传输时延t的获取方式为：t＝[(t2-t1)+(t4-t3)]/2。

作为车路协同室内定位方法的优选方案，所述路侧单元和车载单元之间传输距离d的获取方式为：d＝t×c＝[(t2-t1)+(t4-t3)]×c/2，其中c为电磁波在大气中传播的速度。

作为车路协同室内定位方法的优选方案，所述车载单元的位置坐标解析方式如下：

设车载单元的位置坐标为(x,y,z)；

三个路侧单元的位置坐标分别为：

第一路侧单元RSU1：(a₁,b₁,c₁)

第二路侧单元RSU2：(a₂,b₂,c₂)