[发明专利]一种TOF深度模组的标定方法、装置及系统

说明书

本申请公开了一种TOF深度模组的标定方法、装置及系统。所述TOF深度模组的标定方法包括:获取测试面板上的每一测试点至TOF深度模组的测量距离值，其中，所述测量距离值由所述TOF深度模组的采集单元通过采集所述测试面板的图像获得；获取所述测试面板上的每一测试点至所述TOF深度模组的实际距离值；以对应同一测试点的所述实际距离值和所述测量距离值作为标定样本，标定用于修正所述TOF深度模组的测量距离值的修正函数。本申请能够在不需要移动测试面板的前提下，进行TOF深度模组的标定，能快速获取各个测量距离值，极大的提高了测试效率。

技术领域

本申请涉及TOF成像技术领域，更具体地，涉及一种TOF深度模组的标定方法、TOF深度模组的标定装置、TOF深度模组的标定系统。

背景技术

TOF深度模组：TOF模组与普通机器视觉成像过程有类似之处，都是由光源、光学部件、传感器、控制电路以及处理电路等几部分单元组成。与同属于非侵入式三维探测、适用领域非常类似的双目测量系统相比，TOF相机具有根本不同3D成像机理。双目立体测量通过左右立体像对匹配后，再经过三角测量法来进行立体探测，而TOF相机是通过入、反射光探测来获取的目标距离获取。

TOF深度模组是根据测量激光飞行的时间来计算深度信息的，这样根据激光发射器的特性，它向四周发射就相当于空间中一点向四周发射直线，形成以它为球心，半径为R的球面，其中由于激光发射只能是朝一个方向发射，故可看做在半径为R的半球面上的所有点的距离都是一样的，都是R。

目前的TOF模组在深度数据输出之前做了一下坐标变换，将平面上的点变换成曲面上的点，使深度模组测试一个平面时，若平面与深度模组lens平面平行，则平面的各点的深度数据都是相等的。

现有的基于TOF深度模组的标定方法都是基于经过转换之后的深度数据进行测试的。

采用这种方法，需要获取在不同距离下的深度数据，通过这组深度数据以及对应的实际距离值标定修正函数，目前的测试流程是将测试面板依次移动到待测距离点，然后获取其对应的深度信息，但由于待测距离点较多，导致会花费较多测试时间，影响测试效率。

申请内容

本申请实施例的一个目的是提供一种TOF深度模组的标定方法的新技术方案。

根据本申请的第一方面，提供了一种TOF深度模组的标定方法，包括:获取测试面板上的每一测试点至TOF深度模组的测量距离值，其中，所述测量距离值由所述TOF深度模组的采集单元通过采集所述测试面板的图像获得，所述测试面板上包括多个测试点，每个测试点至TOF深度模组的测量距离值不同；获取所述测试面板上的每一测试点至所述TOF深度模组的实际距离值；以对应同一测试点的所述实际距离值和所述测量距离值作为标定样本，标定用于修正所述TOF深度模组的测量距离值的修正函数。

可选地，检测标定得到的所述修正函数是否满足设定要求；在不满足所述设定要求的情况下，再一次执行所述获取测试面板上的每一测试点至TOF深度模组的测量距离值的操作，以获得新的所述标定样本。

可选地，所述检测标定得到的所述修正函数是否满足设定要求，包括：根据每一测试点的测量距离值和标定得到的所述修正函数，获得每一测试点的修正后的测量距离值；获取所述标定后的测量距离值与对应同一测试点的所述实际距离值之间的误差值；检测所述误差值是否在预设误差范围内，若在所述预设误差范围内，则确定所述修正函数满足设定要求。

可选地，所述标定用于修正所述TOF深度模组的测量距离值的修正函数，包括：获取预设的所述修正函数的函数表达式；以及，根据所述函数表达式和所述标定样本，标定所述函数表达式中的常系数。