[发明专利]一种船底海生物清理主从控制式变胞机器人

说明书

一种船底海生物清理主从控制式变胞机器人，属于船底海生物清理设备领域。所述的一种船底海生物清理主从控制式变胞机器人，是由平台壳体、直臂装置、三角臂装置、气囊、驱动装置、清理装置、冲击装置、平台盖、CCD、缆绳接头、气缸、升降平台、防护罩、拖缆和气泵组成的。该发明的有益之处在于，该船底清理机器人通过拖缆与船上的操作者相连接，操作者可通过CCD观察机器人在水下的情况，机器人的平台壳体与直臂装置、三角臂装置通过固定与伸展形成不同的状态，从而适应机器人在船底爬行、船底越障与海生物清除运动；清理装置和冲击装置的间歇配合运动，不仅能将船底海生物的外壳给予破坏，并且能够将船底的海生物残留部分予以清除。

技术领域

本发明涉及一种船底海生物清理主从控制式变胞机器人，具体地说是采用安装有磁铁块的三角臂装置和直臂装置，带有机器视觉进行位置检测以及采用多个电机构成的一种可清理船底海生物的主从控制式变胞机器人，属于船底海生物清理设备领域。

背景技术

船只、舰艇在海水中航行与停泊，难以避免船底滋生海生物。由于海生物附着形成的污底大大增加了船舶阻力，不仅使船舶速度降低，并且船舶油耗增加。尽管科研人员研制了各种防污油漆以减少海生物的附着，但这种涂层寿命较低，多在几个月至三年的使用期限。为此，定期检测并清除船底海生物成为目前较为迫切的问题。

目前国内外船体清洗机器人的机构形式多采用吸附方式和移动方式。目前船底清洗机器人的吸附方式较为可靠，但是移动灵活性差；移动方式运动灵活，但是吸附力小。因此，在船底海生物清理方面，迫切需要一种船底清理设备，具有吸附能力强且运动性灵活的功能，但是目前缺乏该类设备。

发明内容

针对上述的不足，本发明提供了一种船底海生物清理主从控制式变胞机器人。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种船底海生物清理主从控制式变胞机器人，是由平台壳体、直臂装置、三角臂装置、气囊、驱动装置、清理装置、冲击装置、平台盖、CCD、缆绳接头、气缸、升降平台、防护罩、拖缆和气泵组成的，所述的四个直臂装置的一端分别与平台壳体两侧面的两端连接，直臂装置的另一端与三角臂装置的一端连接，平台壳体的另外两侧面两端分别与气囊固定连接，平台壳体的四个侧面的中间分别与四个驱动装置连接，平台壳体的顶面与平台盖底面固定连接，平台壳体底面的四周固定安装有四个CCD，平台盖顶面的四周固定安装有四个CCD，平台壳体底面中间与缆绳接头固定连接，拖缆位于机器人底部的中间，连接机内部件，并通过平台壳体底面的中孔穿出，上延至船上操作平台，所述的三个气缸一端分别与平台壳体内部中间固定连接，气缸的另一端与升降平台的底面四周固定连接，所述的气泵一端与升降平台底面的中间固定连接，气泵与两位三通电磁阀进气口通过气管连接，电磁阀的两出气口分别通过气管与两个三叉接头连接，其中一三叉接头的三个出气口分别与三个气缸的有杆腔接气口连接，另一三叉接头的三个出气口分别与三个气缸的无杆腔接气口连接，所述的三个冲击装置一端分别与升降平台顶面四周固定连接，所述的清理装置一端与升降平台顶面的中间固定连接，两个防护罩分别固定安装于平台壳体内部的两侧；

所述的直臂装置是由直臂转动电机、直臂电机联轴器、直臂电机轴、直臂支架、直臂转动轴承、直臂垫片、直臂端盖、直臂转动皮带、直臂磁铁块和直臂磁铁固定片组成的，所述的直臂转动电机与直臂电机联轴器固定连接，直臂电机联轴器与直臂电机轴一端固定连接，直臂电机轴另一端通过键与直臂支架一端的中间固定连接，四个直臂转动轴承分别固定安装于直臂支架两端的两侧面，所述的四个直臂垫片分别与四个直臂转动轴承端面固定连接，四个直臂端盖分别与四个直臂垫片端面固定连接，直臂转动皮带与四个直臂转动轴承圆周面滑动连接，进而直臂转动皮带位于直臂支架的四周，所述的直臂磁铁块均匀安装于直臂转动皮带的外表面，所述的直臂磁铁固定片底面与直臂磁铁块顶面固定连接，直臂磁铁固定片的四周通过螺栓与直臂转动皮带外表面固定连接，进而直臂磁铁块与直臂转动皮带的外表面固定连接；