[发明专利]清洁控制方法、装置、清洁机器人和存储介质

说明书

本申请公开了一种清洁控制方法、装置、清洁机器人和存储介质，涉及智能设备技术领域。应用于清洁机器人对一未知的待清洁区域清洁时执行，清洁机器人配合一基站使用，包括：获取区域地图，该区域地图用于表示该待清洁区域或待清洁区域内的待清洁子区域，该待清洁子区域为待清洁区域内的未清洁区域；基于该区域地图，确定该待清洁区域或该待清洁子区域的第一清洁起始点，该第一清洁起始点为该待清洁区域或该待清洁子区域的边缘中与该清洁方向相背的边缘上的点；从该第一清洁起始点开始，对该待清洁区域或该待清洁子区域执行清洁操作。本申请能够实现从待清洁区域的里端向入口边清洁，避免了脏污的清洁件污染已清洁的地面，提高了清洁效率。

技术领域

本申请涉及智能设备技术领域。特别涉及一种清洁控制方法、装置、清洁机器人和存储介质。

背景技术

随着智能设备技术的快速发展，具有自动清洁功能的清洁机器人越来越普及；并且随着人们生活节奏的加快，清洁机器人在家庭生活中扮演的角色越来越重要。清洁机器人可以自动在家庭空间或者大型场所等待清洁空间中执行清洁操作，以对待清洁空间进行清洁，从而为用户节省大量清洁时间。

以待清洁空间为家庭空间为例进行说明，则清洁机器人在对家庭空间进行清洁时，将家庭空间划分为大小相同的多个清洁区域，并且每个清洁区域为正方形或者长方形，以清洁区域为单位依次对多个清洁区域执行清洁操作。对于每个清洁区域，清洁机器人在清洁区域内走弓字型路径对地面执行清洁操作。当清洁机器人的电量不足或需要清洗清洁机器人包括的清洁件时，清洁机器人会通过入口边移动到清洁机器人的基站所在区域进行充电或者清洗，然后返回正在清洁的清洁区域继续执行清洁操作。

当清洁机器人已清洁入口边时，在重复通过入口边移动到基站所在区域进行充电或者清洗时，容易污染已清洁的入口边，导致清洁效果差，清洁效率低。

发明内容

本申请实施例提供了一种清洁控制方法、装置、清洁机器人和存储介质,能够解决清洁机器人在执行清洁操作过程中，经过已清洁的入口边，污染已清洁的入口边的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种清洁控制方法，应用于清洁机器人对一未知的待清洁区域清洁时执行，清洁机器人配合一基站使用，所述基站为所述清洁机器人使用的清洁设备，所述待清洁区域设有一入口边，清洁机器人按照一设定的清洁方向进行清洁操作，所述清洁方向为从所述待清洁区域内指向入口边的方向，所述清洁控制方法包括：

步骤S1：获取区域地图，所述区域地图用于表示所述待清洁区域或待清洁区域内的待清洁子区域，所述待清洁子区域为待清洁区域内的未清洁区域；

步骤S2：基于所述区域地图，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点，所述第一清洁起始点为所述待清洁区域或所述待清洁子区域的边缘中与所述清洁方向相背的边缘上的点；

步骤S3：从所述第一清洁起始点开始，对所述待清洁区域或所述待清洁子区域执行清洁操作。

在一种可能的实现方式中，所述步骤S2：基于所述区域地图，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点的方法，包括：

步骤S21：基于所述区域地图，在所述待清洁区域内，搜索出距离所述清洁机器人当前所在位置最近的第一未清洁点；

步骤S22：在所述待清洁区域内，在垂直于所述清洁方向上的预设长度范围内，沿所述清洁方向的反方向搜索所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第二未清洁点，所述第二未清洁点为在所述清洁方向上距离所述第一未清洁点最远的未清洁点；

步骤S23：基于所述第二未清洁点，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点。

在另一种可能的实现方式中，所述步骤S2：基于所述区域地图，确定所述待清洁区域或所述待清洁子区域的第一清洁起始点的方法，包括：