[发明专利]一种基于线结构光的树木直径自动测量系统和测量方法

权利要求书

1.一种基于线结构光的树木直径自动测量系统，其特征在于，所述的测量系统包括检测部分和工作站；检测部分包括：小车、电机、电池、控制器、图像处理模块、车载图传模块、车载数传模块、检测云台、GPS模块；工作站包括：工作站图传模块、工作站数传模块、工作站显示模块和工作站存储模块；

电机、控制器、图像处理模块、车载图传模块、车载数传模块、检测云台分别与电池连接；

电机、图像处理模块、检测云台分别与控制模块连接；

检测云台、车载图传模块、车载数传模块分别与图像处理模块连接；

GPS模块与车载数传模块连接；

工作站图传模块与车载图传模块连接；

工作站数传模块与车载数传模块连接；

工作站图传模块、工作站数传模块分别与工作站显示模块连接；

工作站数传模块与工作站存储模块连接。

2.根据权利要求1所述的基于线结构光的树木直径自动测量系统，其特征在于，GPS模块、电机、电池、控制器、图像处理模块、车载图传模块、车载数传模块、检测云台分别搭载于小车上。

3.根据权利要求2所述的基于线结构光的树木直径自动测量系统，其特征在于，检测云台与小车之间设有伸缩杆，伸缩杆与控制器连接。

4.根据权利要求3所述的基于线结构光的树木直径自动测量系统，其特征在于，所述的检测云台包括步进电机、线激光器、补光灯、摄像头、TOF测距模块、云台支架；

摄像头与图像处理模块连接；

线激光器、补光灯、摄像头、TOF测距模块设于云台支架上；

步进电机设在伸缩杆上，用于控制云台支架旋转；

步进电机、线激光器、补光灯、摄像头、TOF测距模块分别与控制器连接。

5.根据权利要求4所述的基于线结构光的树木直径自动测量系统，其特征在于，所述的补光灯由9个650nm发光二极管组成。

6.根据权利要求4所述的基于线结构光的树木直径自动测量系统，其特征在于，线激光器的中心点与摄像头的中心点安装于同一水平线上，用于为测量过程提供线结构光；TOF测距模块的中心点与摄像头的中心点安装于同一竖直线上，用于测量被测树木与摄像头的水平距离。

7.根据权利要求6所述的基于线结构光的树木直径自动测量系统，其特征在于，所述的测量系统还包括沿路肩行驶模块，沿路肩行驶模块与控制器连接，沿路肩行驶模块设于小车的两侧；用于检测小车两侧是否有路肩；

所述的测量系统还包括避障模块，避障模块设于小车前端，用于检测小车前方是否存在障碍物。

8.根据权利要求1所述的基于线结构光的树木直径自动测量系统，其特征在于，所述的小车设有防震器；防震器设于小车的车身与车轮之间。