[发明专利]基于顺/反序的GNSS/INS组合导航解算方法

权利要求书

1.基于顺/反序的GNSS/INS组合导航解算方法，其特征在于，包括以下步骤：

a.INS/GNSS组合导航分别进行时间顺序和时间反序的解算，获得前向解算和后向解算的位姿信息；

b.根据INS/GNSS组合导航的组合滤波器的输出参数结合时间对误差级别进行标注；

c.根据误差级别标注对前向解算和后向解算的位姿信息进行加权平均，获得最终的位姿导航信息。

2.如权利要求1所述的基于顺/反序的GNSS/INS组合导航解算方法，其特征在于，

步骤b具体包括：

若在t_last时刻，组合滤波器解算出来的当前姿态信息相对于上一次解算出来的姿态信息的变化量超过了门限值，即满足||Angle_last-△t-Angle_last||>门限值；其中，Angle_last是t_last时刻解算出的姿态信息，Angle_last-△t是t_last的上一时刻解算出的姿态信息，△t是解算时间间隔，前向解算的时候为正值，后向解算的时候为负值；

则按照时间间隔对姿态误差协方差估计矩阵进行加权：

P_f＝P_f×T_f

P_b＝P_b×T_b

其中，P_f和P_b分别是前向解算和后向解算的状态误差协方差估计矩阵，T_f和T_b分别为前向解算的当前时刻与t_last的时间间隔，以及后向解算的当前时刻与t_last的时间间隔。

3.如权利要求2所述的基于顺/反序的GNSS/INS组合导航解算方法，其特征在于，

步骤c中，所述根据误差级别标注对前向解算和后向解算的位姿信息进行加权平均，采用如下公式计算：

其中，x是最终加权后结果，x_f和x_b分别是前向解算和后向解算的解算结果。