[发明专利]一种机器人控制方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收外部事件信息，并响应外部事件作用于机器人的外部事件触发，确定机器人行为树中当前子节点执行的当前事件信息；

基于预设事件优先级，依据所述外部事件信息以及当前子节点执行的当前事件信息，确定所述机器人行为树中当前待执行的目标子节点；

依据所述目标子节点，切换所述机器人的执行状态，并控制所述目标子节点执行关联的行为动作；

若所述目标子节点为至少两个，依据所述目标子节点，切换所述机器人的执行状态，并控制所述目标子节点执行关联的行为动作，包括：

在所述目标子节点关联的事件所对应的响应时间段内，确定该事件关联的各子节点在同一时间轴上执行各子动作的开始时间和结束时间；

依据所述各子节点在同一时间轴上执行各子动作的开始时间和结束时间，控制各目标子节点按照在同一时间轴上执行各子动作的开始时间和结束时间，来执行该事件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收外部事件信息，并响应外部事件作用于机器人的外部事件触发，确定机器人行为树中当前子节点执行的当前事件信息，包括：

依据所述外部事件信息，若检测到所述外部事件为机器人的可执行事件类别，则响应所述外部事件作用于所述机器人的外部事件触发，确定所述机器人行为树中当前子节点执行的当前事件信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设事件优先级，依据所述外部事件信息以及当前子节点执行的当前事件信息，确定所述机器人行为树中当前待执行的目标子节点，包括：

基于预设事件优先级，依据所述外部事件信息以及当前子节点执行的当前事件信息，若检测到所述外部事件的执行优先级大于当前事件的执行优先级，则确定所述机器人行为树中所述外部事件关联的子节点为当前待执行的目标子节点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预设事件优先级中预先配置了各类可执行事件的执行优先级，所述可执行事件至少包括机器人外部事件以及机器人内部事件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述机器人的执行状态异常，则确定清错事件关联的子节点为目标子节点，并控制所述目标子节点进行异常清除；

若检测到异常清除完成，则返回切换至上一子节点执行关联的行为动作。

6.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：

外部事件响应模块，用于接收外部事件信息，并响应外部事件作用于机器人的外部事件触发，确定机器人行为树中当前子节点执行的当前事件信息；

目标子节点确定模块，用于基于预设事件优先级，依据所述外部事件信息以及当前子节点执行的当前事件信息，确定所述机器人行为树中当前待执行的目标子节点；

执行状态切换模块，用于依据所述目标子节点，切换所述机器人的执行状态，并控制所述目标子节点执行关联的行为动作；

若所述目标子节点为至少两个，依据所述目标子节点，切换所述机器人的执行状态，并控制所述目标子节点执行关联的行为动作，包括：

在所述目标子节点关联的事件所对应的响应时间段内，确定该事件关联的各子节点在同一时间轴上执行各子动作的开始时间和结束时间；

依据所述各子节点在同一时间轴上执行各子动作的开始时间和结束时间，控制各目标子节点按照在同一时间轴上执行各子动作的开始时间和结束时间，来执行该事件。

7.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的一种机器人控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的一种机器人控制方法。