[发明专利]一种编队行驶车队的车辆间相对位置测量系统和方法

权利要求书

1.一种编队行驶车队的车辆间相对位置测量系统，该编队行驶车队为无人驾驶车队，车队呈前后纵向排列行驶，其特征在于，测量系统包括多个测量单元，车队的每辆车上安装一个测量单元；

其中，每个测量单元包括第一UWB模块、第二UWB模块、第一天线、第二天线和处理器，所述第一天线连接第一UWB模块，所述第二天线连接第二UWB模块，所述处理器分别连接第一UWB模块，第二UWB模块和所在车辆的车控系统，所述第一天线和第二天线安装在所在车辆的大顶两侧。

2.根据权利要求1所述的编队行驶车队的车辆间相对位置测量系统，其特征在于，所述测量单元的第一天线和第二天线的连线和所在车辆的车前方向垂直。

3.根据权利要求1所述的编队行驶车队的车辆间相对位置测量系统，其特征在于，所述的车队至少包括两辆车。

4.一种如权利要求1～3任一所述的编队行驶车队的车辆间相对位置测量系统的测量方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

S1、测量系统数据初始化；

S2、车队中前后相邻两车的四个UWB模块互相收发信号，获取各天线两两之间的距离信息；

S3、根据距离信息计算获取两辆车的相对位置信息。

5.根据权利要求4所述的编队行驶车队的车辆间相对位置测量系统的测量方法，其特征在于，所述步骤S2中，具体包括：

S21、校准并获取所在车辆的第一天线和第二天线之间的距离；同时，校准并获取前车的第一天线和第二天线之间的距离；

S22、获取所在车辆第一天线和前车第一天线的距离、所在车辆第一天线和前车第二天线的距离、所在车辆第二天线和前车第一天线的距离、以及所在车辆第二天线和前车第二天线的距离。

6.根据权利要求5所述的编队行驶车队的车辆间相对位置测量系统的测量方法，其特征在于，所述步骤S3中，具体包括：

S31、判断所在车辆第一天线和前车第一天线的距离与所在车辆第二天线和前车第二天线的距离的差值是否小于设定的阈值，若是，则判断前后两车前进方向相同；若否，则判断前后两车前进方向存在夹角；

S32、计算获取所在车辆的第一天线和第二天线的连线与所在车辆的第一天线和前车第二天线的连线形成的夹角大小；

S33、对步骤S32中的夹角大小进行判断，若大于设定区间，则判断前车位于第一天线侧；若小于设定区间，则判断前车位于第二天线侧；若在设计区间范围内，则判断前车位于前方；

S34、结合步骤S31和步骤S33的定性判断前车所在的相对位置并且根据几何法定量获取距离和角度的具体数值。

7.根据权利要求6所述的编队行驶车队的车辆间相对位置测量系统的测量方法，其特征在于，所述的设定区间为85～95度。