[发明专利]一种用于桥桩检测的环抱式机器人

权利要求书

1.一种用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，用于为桥桩检测设备提供安装平台，包括：一组控制组件(2)、一组以上推进组件(3)和一组闭锁组件(4)；

所述控制组件(2)、推进组件(3)和闭锁组件(4)依次铰接形成封闭多边形，环抱待检测桥桩(1)；

所述控制组件(2)和推进组件(3)之间通过控制器局域网连接，所述控制组件(2)控制推进组件(3)驱动所述环抱式机器人沿着桥桩(1)的母线上下移动；所述闭锁组件(4)在控制组件(2)和推进组件(3)之间或相邻两个推进组件(3)之间作为锁扣，锁扣的结合或分离用于实现所述环抱式机器人在闭锁组件(4)所在位置的连接或断开。

2.如权利要求1所述的用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，相邻组件之间还连接有张紧弹簧(6)，通过张紧弹簧(6)的预紧力使相邻两个组件有收拢趋势。

3.如权利要求1所述的用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，所述环抱式机器人上安装有浮力材料，用于平衡机器人自身的重量。

4.如权利要求1所述的用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，所述桥桩检测设备为水下摄像机，每个组件上分别安装一个以上水下摄像机，使其摄像端朝向桥桩(1)，不同方向的水下摄像机对桥桩(1)不同侧面进行拍照。

5.如权利要求1、2、3或4所述的用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，所述控制组件(2)包括电子设备舱(21)、缓冲弹簧A(22)、滚轮A(23)、安装轴A和安装面板A，所述安装轴A的一端固定在安装面板A上，另一端与所述电子设备舱(21)固定连接，缓冲弹簧A(22)的一端与安装面板A固定连接，另一端与滚轮A(23)的外周面的一侧连接，且安装轴A与缓冲弹簧A(22)同轴设置；环抱桥桩时，所述滚轮A(23)外周面的另一侧垂直抵触在桥桩(1)的壁面上，所述电子设备舱(21)用于为所述环抱式机器人提供通讯和运动控制。

6.如权利要求1、2、3或4所述的用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，推进组件(3)包括缓冲弹簧B(32)、滚轮B(33)、推进器(31)、安装轴B和安装面板B，所述安装轴B的一端固定在安装面板B上，另一端与所述推进器(31)固定连接，所述缓冲弹簧B(32)的一端与安装面板B固定连接，另一端与滚轮B(33)的外周面的一侧连接，且安装轴B与缓冲弹簧B(32)同轴设置；环抱桥桩时，所述滚轮B(33)外周面的另一侧垂直抵触在桥桩(1)的壁面上。

7.如权利要求1、2、3或4所述的用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，闭锁组件(4)包括缓冲弹簧C(42)、滚轮C(43)、电磁铁(41)和安装面板C，缓冲弹簧C(42)一端与安装面板C固定连接，另一端与滚轮C(43)的外周面的一侧连接；环抱桥桩时，滚轮C(43)外周面的另一侧垂直抵触在桥桩(1)的壁面上，安装面板C在中间剖分形成相互嵌合的两部分，一个以上电磁铁(41)固定在安装面板C的剖分线处，电磁铁(41)通电后在磁性作用下将安装面板C的两部分闭合形成一个整体；当电磁铁(41)断电失去磁性时，安装面板C在外力作用下沿剖分线打开。

8.如权利要求1、2、3或4所述的用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，所述推进组件(3)的个数为偶数个；闭锁组件和控制组件相对布置，推进组件对称布置在闭锁组件和控制组件连线的两侧。

9.如权利要求5所述的用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，所述电子设备舱(21)包括主控制器和受主控制器控制的无线电台和运动控制器；所述无线电台用于实现该环抱式机器人与地面控制系统的通讯，所述运动控制器用于控制该环抱式机器人的运动。

10.如权利要求8所述的用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，所述电子设备舱(21)还包括受主控制器控制的深度计、加速度计、电子罗盘及硬盘，所述电子罗盘用于为该环抱式机器人导航，所述加速度计用于采集为该环抱式机器人的运动信息，所述深度计用于采集为该环抱式机器人的深度信息，所述硬盘用于存储所述加速度计和深度计采集的数据。