[发明专利]车辆的导航方法及装置

说明书

本发明提出一种车辆的导航方法及装置，其中，该方法包括：通过获取第k个时刻车辆的位置信息、转向角、转向角速度、车速信息；根据第k个时刻所述车辆的转向角速度得到从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的转向角增量信息；根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息；根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航。由于融合了车辆自身的车辆数据，导航时很好地与车辆进行交互，提高了车辆的导航精度，优化了导航体验。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆的导航方法及装置。

背景技术

随着智能化时代的到来，越来越多的汽车制造厂商重视自动驾驶汽车的研发。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

目前，自动驾驶汽车主要依靠全球定位系统(GPS，Global Positioning System)和惯性传感器进行导航。然而，这种依赖外部传感器进行导航的方式，未考虑车辆自身的车辆数据，未很好地与车辆进行交互，导航的精度有待改善。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的导航方法。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的导航装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的导航方法，包括：

获取第k个时刻车辆的位置信息、转向角、转向角速度、车速信息；

根据第k个时刻所述车辆的转向角速度得到从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的转向角增量信息；

根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息；

根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航。

进一步地，所述获取第k个时刻车辆的位置信息包括：

获取第k个时刻通过全球定位系统得到的所述车辆的第一位置信息，将所述第一位置信息作为第k个时刻所述车辆的位置观测值；

获取第k-1个时刻的车辆的第二位置信息；

根据第k个时刻所述车辆的位置观测值和所述第二位置信息得到第k个时刻所述车辆的位置最优估计值，将所述位置最优估计值确定为第k个时刻所述车辆的位置信息。

进一步地，所述获取第k个时刻车辆的转向角速度包括：

获取第k个时刻通过车载陀螺仪采集到的所述车辆的第一转向角速度，将所述第一转向角速度作为第k个时刻所述车辆的转向角速度观测值；

获取第k-1个时刻通过所述车辆的轮速信息得到的所述车辆的第二转向角速度；

根据所述转向角速度观测值和所述第二转向角速度确定第k个时刻所述车辆的转向角速度最优估计值，将所述转向角速度最优估计值确定为第k个时刻所述车辆的转向角速度。

进一步地，所述根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息，包括：

根据第k个时刻所述车辆的车速信息计算从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的行驶轨迹增量信息；