[发明专利]一种组合导航方法、系统及车辆

说明书

一种组合导航方法、系统及车辆，该方法包括：在车辆的行驶过程中，获取车辆的垂向角速率、第一车速信息以及卫星定位信息，以进行卡尔曼滤波融合，并获得车辆的第一位置信息和第一航向角信息；在根据第一位置信息和第一航向角信息，识别出车辆行驶至目标高架的闸道区域时，实时监测车辆的倾角信息；若车辆的倾角信息与目标高架的倾角数据匹配，确定车辆的高架行驶方向；根据车辆的高架行驶方向，对第一位置信息、第一航向角信息以及车辆的倾角信息进行地图匹配，以在地图中的第一道路线上标注车辆位置和/或车辆角度。实施本发明实施例，能够解决汽车行驶至高架路段时卫星定位误差大、导航路线不准确的问题，从而提高了汽车的导航精度。

技术领域

本发明涉及地图导航技术领域，具体涉及一种组合导航方法、系统及车辆。

背景技术

随着导航技术的发展，如今大多数智能汽车都安装有车载导航。目前，主流的车载导航主要是基于GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，通过接收GPS卫星返回的卫星数据，由此解算出汽车位置信息，之后，将汽车位置信息与电子地图数据相匹配，便可以确定汽车在电子地图中的具体位置，从而实现对汽车的实时定位与路线导航。

然而，实践中发现，当汽车行驶至高架路段时，车载导航难以有效地识别汽车上下高架的动作，使得卫星定位误差增大，导航路线不准确，进而大大降低了汽车的导航精度。

发明内容

本发明实施例公开了一种组合导航方法、系统及车辆，能够解决汽车行驶至高架路段时卫星定位误差大、导航路线不准确的问题，从而提高了汽车的导航精度。

本发明实施例第一方面公开一种组合导航方法，所述方法包括：

在车辆的行驶过程中，获取所述车辆的垂向角速率、所述车辆的第一车速信息以及所述车辆的卫星定位信息；

对所述卫星定位信息、所述垂向角速率以及所述第一车速信息进行卡尔曼滤波融合，以获得所述车辆的第一位置信息和所述车辆的第一航向角信息；

在根据所述第一位置信息和所述第一航向角信息，识别出所述车辆行驶至目标高架的闸道区域时，实时监测所述车辆的倾角信息；

若所述车辆的倾角信息与所述目标高架的倾角数据匹配，确定所述车辆的高架行驶方向；

根据所述车辆的高架行驶方向，对所述第一位置信息、所述第一航向角信息以及所述车辆的倾角信息进行地图匹配，以在地图中确定第一道路线，并在所述第一道路线上标注车辆位置和/或车辆角度。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

若所述车辆的倾角信息与所述目标高架的倾角数据不匹配，且所述车辆当前行驶在目标高架上时，结合所述目标高架的道路数据，对所述第一位置信息、所述第一航向角信息以及所述车辆的倾角信息进行地图匹配，以在地图中确定第二道路线，并在所述第二道路线上标注车辆位置和/或车辆角度；

或者，若所述车辆的倾角信息与所述目标高架的倾角数据不匹配，且所述车辆当前行驶在平面道路上时，结合所述平面道路的道路数据，对所述第一位置信息、所述第一航向角信息以及所述车辆的倾角信息进行地图匹配，以在地图中确定第三道路线，并在所述第三道路线上标注车辆位置和/或车辆角度。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述车辆的高架行驶方向，对所述第一位置信息、所述第一航向角信息以及所述车辆的倾角信息进行地图匹配，以在地图中确定第一道路线，并在所述第一道路线上标注车辆位置和/或车辆角度，包括：

若所述车辆的高架行驶方向为上行方向，结合所述目标高架的道路数据，对所述第一位置信息、所述第一航向角信息以及所述车辆的倾角信息进行地图匹配，以在地图中确定第一道路线，并在所述第一道路线上标注车辆位置和/或车辆角度；